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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2021-03-16 09:40 ネットワーク構造が有向非巡回グラフであるクアッドロータ群のピニング合意制御 ○坂口聡範・潮 俊光（阪大）  MSS2020-50 |
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| 抄録 | （和） | 本研究では，ヘテロジニアスな複数台のクアッドロータが有向非巡回グラフで接続されるクアッドロータ群に対して，単一クアッドロータのみをピニング制御して所望の高度に一致させることを考える． はじめに，クアッドロータ群のネットワーク構造をモデル化し，クアッドロータの高度ダイナミクスを導出する． つぎに，収束率である合意速度とその上限が各クアッドロータの質量，制御器のゲイン，入次数に依存することを明らかにする． 最後に，シミュレーションにより，全クアッドロータが所望の高度への合意を達成できることを確認する． |
| （英） | In this study, we consider a pinning consensus control problem with a given altitude for a group of heterogeneous quadrotors connected by a directed acyclic graph. First, we model the network structure of the quadrotor group and derive the altitude dynamics of the quadrotor. Then, we show that the consensus speed and its upper bound depend on the mass of each quadrotor, the gain of the controller, and the indegrees of nodes in the graph. Finally, by simulation we confirm that all quadrotors can achieve the desired altitude consensus. |
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| キーワード | （和） | ピニング合意制御 / 合意速度 / 有向非巡回グラフ / クアッドロータ群 / マルチエージェントシステム / / / |
| （英） | pinning consensus control / consensus speed / directed acyclic graph / a group of quadrotors / multi-agent systems / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 120, no. 429, MSS2020-50, pp. 33-36, 2021年3月. | |
| 資料番号 | MSS2020-50 | |
| 発行日 | 2021-03-08 (MSS) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MSS2020-50 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP MSS |
| 開催期間 | 2021-03-15 - 2021-03-16 |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | MSS，NLP，一般，およびWIP（MSSのみ） |
| テーマ（英） | MSS, NLP, Work In Progress (MSS only), and etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MSS |
| 会議コード | 2021-03-NLP-MSS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ネットワーク構造が有向非巡回グラフであるクアッドロータ群のピニング合意制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Pinning consensus control of a group of quadrotors modeled by a directed acyclic graph |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ピニング合意制御 / pinning consensus control |
| キーワード(2)（和/英） | 合意速度 / consensus speed |
| キーワード(3)（和/英） | 有向非巡回グラフ / directed acyclic graph |
| キーワード(4)（和/英） | クアッドロータ群 / a group of quadrotors |
| キーワード(5)（和/英） | マルチエージェントシステム / multi-agent systems |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 坂口 聡範 / Akinori Sakaguchi / サカグチ アキオリ |
| 第1著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 潮 俊光 / Toshimitsu Ushio / ウシオ トシミツ |
| 第2著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2021-03-16 09:40:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | MSS |
| 資料番号 | MSS2020-50 |
| 巻番号（vol） | vol.120 |
| 号番号（no） | no.429 |
| ページ範囲 | pp.33-36 |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2021-03-08 (MSS) |
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