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講演抄録/キーワード
講演名 2021-05-13 09:30
移動ロボットを考慮した力情報を用いたロボット位置制御の拡張
金石和也・○中川博詞石橋 豊名工大)・黄 平国岐阜聖徳学園大)・立岩佑一郎名工大CQ2021-1
抄録 (和) 本報告では, 力覚フィードバックを用いた二つの遠隔ロボットシステム間の協調作業に対して, 移動ロボットを考慮し, 二つのロボットのうち片方の急激な位置変化に対応するために, 既提案の力情報を用いたロボット位置制御を拡張する. 移動可能ロボットを利用して物体を一緒に運ぶ協調作業において, 凸凹した道や段差がある道などを移動する際に, ロボット間の位置の差が大きくなると, 物体に大きな力が加わる可能性がある. 力情報を用いたロボット位置制御は, ロボット間の位置の差を微調整するものであるため, 急激に位置情報が大きく変化すると, その変化に対応できない可能性がある. そこで, 本報告では, 力情報を用いたロボット位置制御を拡張し, 実験によって, その効果を調査する. 
(英) This report enhances the robot position control using force information, which was previously proposed, for collaborative work between two remote robot systems with force feedback to respond to sudden and large changes in the position of one of the two robots in consideration of mobile robots. When mobile robots are used to carry an object together, a large force may be applied to the object because the difference in the position between the two robots becomes large when moving on an uneven road or a road with steps. Since the robot position control using force information finely adjusts the difference in the position between the robots, the control may not be able to reduce large force when the position information changes suddenly and largely. Therefore, we enhance the robot position control using force information and investigate the effect of the enhanced control by experiment.
キーワード (和) 遠隔ロボットシステム / 協調作業 / 力覚フィードバック / 安定化制御 / QoS制御 / 実験 / /  
(英) Remote robot system / Cooperative work / Force feedback / Stabilization control / QoS control / Experiment / /  
文献情報 信学技報, vol. 121, no. 15, CQ2021-1, pp. 1-6, 2021年5月.
資料番号 CQ2021-1 
発行日 2021-05-06 (CQ) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード CQ2021-1

研究会情報
研究会 CS CQ  
開催期間 2021-05-13 - 2021-05-14 
開催地(和) オンライン開催 
開催地(英) On-line 
テーマ(和) 光/無線アクセスとそれらの融合,通信行動,QoEと心理,QoS,通信品質の評価・計測・制御・最適化,ネットワークサービス,無線ネットワーク,MIMO・ダイバーシチ・マルチプレキシング,一般 
テーマ(英) Optical/Wireless Access and Their Integration, Communication Behavior, QoE and Psychology, Assessment / Measurement / Control / Optimization of Communication Quality, Network Services, Wireless Networks, MIMO/Diversity/Multiplexing Techniques, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 CQ 
会議コード 2021-05-CS-CQ 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 移動ロボットを考慮した力情報を用いたロボット位置制御の拡張 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Enhancement of Robot Position Control Using Force Information Considering Mobile Robots 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 遠隔ロボットシステム / Remote robot system  
キーワード(2)(和/英) 協調作業 / Cooperative work  
キーワード(3)(和/英) 力覚フィードバック / Force feedback  
キーワード(4)(和/英) 安定化制御 / Stabilization control  
キーワード(5)(和/英) QoS制御 / QoS control  
キーワード(6)(和/英) 実験 / Experiment  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 金石 和也 / Kazuya Kanaishi / カナイシ カズヤ
第1著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NITech)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 中川 博詞 / Hirofumi Nakagawa / ナカガワ ヒロフミ
第2著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NITech)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi / イシバシ ユタカ
第3著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NITech)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 黄 平国 / Pingguo Huang / コウ ヘイコク
第4著者 所属(和/英) 岐阜聖徳学園大学 (略称: 岐阜聖徳学園大)
Gifu Shotoku Gakuen University (略称: Gifu Shotoku Gakuen Univ.)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 立岩 佑一郎 / Yuichiro Tateiwa / タテイワ ユウイチロウ
第5著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NITech)
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講演者
発表日時 2021-05-13 09:30:00 
発表時間 25 
申込先研究会 CQ 
資料番号 CQ2021-1 
巻番号(vol) 121 
号番号(no) no.15 
ページ範囲 pp.1-6 
ページ数
発行日 2021-05-06 (CQ) 


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