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講演抄録/キーワード
講演名 2022-02-28 13:40
負荷均等性を考慮した蟻コロニー最適化に基づく複数UAVの3次元フォーメーション遷移
鈴木嘉恵ラハルジャ スティーブン菅原俊治早大AI2021-18
抄録 (和) 本研究ではUnmanned Aerial Vehicle(UAV)ショーにおいて,総移動距離と移動
距離の均等性を考慮することで,最大電池消費量を抑え,公演時間を長くする
フォーメーション遷移の自動生成手法を提案する. UAVショーとはドローン等
のUAVによる,様々な形をその隊列と軌跡で空中に演出するエンターテイメント
の一つである. 総移動距離を考慮したフォーメーション遷移を題材とした研究
は数多く存在するが,電池消費量を考慮するものは少ない. UAVショーは多数
のフォーメーション遷移により構成されるため,その公演時間は電池消費量の
影響を受ける. さらに電池消費量は移動距離に依存し,また一台の脱落でも継
続ができず,各UAVの移動距離の差はUAVショーの形状遷移数に影響を与える.
本研究ではAnt Colony Optimization(ACO)と呼ばれる群知能アルゴリズムを用
いて3次元空間で総移動距離と移動距離の均等性を両方考慮したフォーメーショ
ン遷移を実現する. 実験の結果,提案手法では環境の大きさに依存することな
く移動距離のばらつきを一定に抑えることができた.
また,同じ電池量で総移動距離のみを優先する手法よりも多くの形状遷移を達
成できた. 
(英)
キーワード (和) 群知能 / 群ロボット / 蟻コロニー最適化 / フォーメーション制御 / / / /  
(英) / / / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 121, no. 382, AI2021-18, pp. 35-40, 2022年2月.
資料番号 AI2021-18 
発行日 2022-02-21 (AI) 
ISSN Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード AI2021-18

研究会情報
研究会 AI  
開催期間 2022-02-28 - 2022-02-28 
開催地(和) ユースホステルサンフラワー宮崎 会議室 
開催地(英) Youth Hostel Sunflower MIYAZAKI 
テーマ(和) 学生・若手研究会 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 AI 
会議コード 2022-02-AI 
本文の言語 日本語(英語タイトルなし) 
タイトル(和) 負荷均等性を考慮した蟻コロニー最適化に基づく複数UAVの3次元フォーメーション遷移 
サブタイトル(和)  
タイトル(英)  
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 群知能 /  
キーワード(2)(和/英) 群ロボット /  
キーワード(3)(和/英) 蟻コロニー最適化 /  
キーワード(4)(和/英) フォーメーション制御 /  
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キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 鈴木 嘉恵 / / スズキ ヨシエ
第1著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
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第2著者 氏名(和/英/ヨミ) ラハルジャ スティーブン / / ラハルジャ スティーブン
第2著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
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第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 菅原 俊治 / / スガワラ トシハル
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講演者 第1著者 
発表日時 2022-02-28 13:40:00 
発表時間 20分 
申込先研究会 AI 
資料番号 AI2021-18 
巻番号(vol) vol.121 
号番号(no) no.382 
ページ範囲 pp.35-40 
ページ数
発行日 2022-02-21 (AI) 


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