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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2022-03-04 10:30 ジャストインタイムモデリングに基づくモバイルロボットの自動経路追従制御と実験的検証 ○宮垣津将一・甲斐健也（東京理科大）  CAS2021-89 CS2021-91 |
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| 抄録 | （和） | 本発表では，制御対象に関する入出力データベースのみを用いて制御を行う「データ駆動型制御」の一種である「ジャストインタイムモデリング」に基づいて，モバイルロボットの自動経路追従制御法を提案する．実験で収集したモバイルロボットの基本的動作に関するデータベースを用いて，与えられた目標経路上の目標点を順次追従するような制御手法をジャストインタイムモデリングを用いて計算する手法を開発した．実機のモバイルロボットを用いて実験を行った結果，目標経路を少ない誤差で経路追従することが確認でき，提案手法の有効性が確認できた． |
| （英） | The purpose of this study is to develop a new data-driven control method based on just-in-time modeling for the automatic path following problem of mobile robots. Especially, this study proposes a control method that utilizes a database for experimental data of driving and makes the mobile robot follow a sequence of desired points on a given path in series. Then, from experimental results using a real mobile robot, it can be confirmed that path following control for the mobile robot is realized with small error, hence the new proposed method has effectiveness. |
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| キーワード | （和） | ジャストインタイムモデリング / 移動ロボット / 自動運転 / 自動経路追従 / データベースド制御 / / / |
| （英） | Just-In-Time Modeling / Mobile Robot / Automatic Driving / Automatic Path Following / Data-Based Control / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 121, no. 394, CAS2021-89, pp. 81-86, 2022年3月. | |
| 資料番号 | CAS2021-89 | |
| 発行日 | 2022-02-24 (CAS, CS) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CAS2021-89 CS2021-91 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CAS CS |
| 開催期間 | 2022-03-03 - 2022-03-04 |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | ネットワークプロセッサ，通信のための信号処理回路，無線LAN/PAN，一般 |
| テーマ（英） | Network processor, Signal processing and circuits for communications, Wireless LAN / PAN, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CAS |
| 会議コード | 2022-03-CAS-CS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ジャストインタイムモデリングに基づくモバイルロボットの自動経路追従制御と実験的検証 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Automatic Path Following Control and Experimental Verification for Mobile Robots Based on Just-In-Time Modeling |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ジャストインタイムモデリング / Just-In-Time Modeling |
| キーワード(2)（和/英） | 移動ロボット / Mobile Robot |
| キーワード(3)（和/英） | 自動運転 / Automatic Driving |
| キーワード(4)（和/英） | 自動経路追従 / Automatic Path Following |
| キーワード(5)（和/英） | データベースド制御 / Data-Based Control |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宮垣津 将一 / Shoichi Miyagaitsu / ミヤガイツ ショウイチ |
| 第1著者 所属（和/英） | 東京理科大学 (略称： 東京理科大) Tokyo University of Science (略称： Tokyo Univ. of Science) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 甲斐 健也 / Tatsuya Kai / カイ タツヤ |
| 第2著者 所属（和/英） | 東京理科大学 (略称： 東京理科大) Tokyo University of Science (略称： Tokyo Univ. of Science) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2022-03-04 10:30:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | CAS |
| 資料番号 | CAS2021-89, CS2021-91 |
| 巻番号（vol） | vol.121 |
| 号番号（no） | no.394(CAS), no.395(CS) |
| ページ範囲 | pp.81-86 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-02-24 (CAS, CS) |
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