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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2022-03-11 14:40 ワイヤーハーネス製造の自動化のためのRGBD画像を用いるコネクタの嵌め込み状態と姿勢の推定に関する研究 ○鎌田賢知（早大）・福沢栄治（矢崎総業）・大谷 淳（早大）  IMQ2021-53 IE2021-115 MVE2021-82 |
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| 抄録 | （和） | 現在人手で行われているワイヤーハーネスの製造工程の一つである配策作業をロボットで自動化することが目的である．配策作業ではコネクタ受けに，ワイヤーハーネスの末端に取り付けられたコネクタを嵌め込む動作があるが，開発中の自動化システムでは，コネクタの嵌め込みに失敗することがある．これに対処するために，嵌め込みが成功したか，失敗した場合はコネクタの姿勢はどうかを，3Dカメラを用いて判定するための基礎技術を開発した．提案手法として，YOLOv4を用いたコネクタ検出と，バウンディングボックス中心座標および深度を比較することによりコネクタ嵌め込み状態判定を，また，YOLOv4を用いた撮影方向推定と，ICPアルゴリズムを用いた点群位置合わせによりコネクタ姿勢推定を行うことを提案し，実験により有効性を示した． |
| （英） | The purpose of this research is to automate the wiring harness manufacturing process, which is currently carried out manually by robots. In this process, a connector attached to the end of a wire harness is inserted into a connector holder. The automated system under development sometimes fails to insert the connector. In order to deal with this problem, we developed a basic technology to determine whether the fitting is successful or not, and if not, what the posture of the connector is, using a 3D camera. We proposed to use YOLOv4 to detect the connector and compare the bounding box center coordinates and depth to determine the connector fitting status. We also proposed to estimate the connector pose by estimating the shooting direction using YOLOv4 and aligning point cloud using ICP algorithm. The effectiveness of this method was demonstrated by experiments. | |
| キーワード | （和） | ワイヤーハーネス / 配策 / コネクタ / 自動化 / YOLOv4 / 点群 / ICPアルゴリズム / |
| （英） | wire harness / routing / connector / automation / YOLOv4 / point cloud / icp algorithm / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 121, no. 422, IE2021-115, pp. 222-227, 2022年3月. | |
| 資料番号 | IE2021-115 | |
| 発行日 | 2022-03-02 (IMQ, IE, MVE) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | IMQ2021-53 IE2021-115 MVE2021-82 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CQ IMQ MVE IE |
| 開催期間 | 2022-03-09 - 2022-03-11 |
| 開催地（和） | オンライン開催 (Zoom) |
| 開催地（英） | Online (Zoom) |
| テーマ（和） | 変化する生活での五感に訴えるオンラインメディアとその評価、および一般（魅力工学研究会協賛） |
| テーマ（英） | Media of five senses, Multimedia, Media experience, Picture codinge, Image media quality, Network,quality and reliability, etc |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | IE |
| 会議コード | 2022-03-CQ-IMQ-MVE-IE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ワイヤーハーネス製造の自動化のためのRGBD画像を用いるコネクタの嵌め込み状態と姿勢の推定に関する研究 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Estimating Fitting Situation and Pose of a Connector using RGBD Images for Achieving an Automatic Wire Harness Manufacturing |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ワイヤーハーネス / wire harness |
| キーワード(2)（和/英） | 配策 / routing |
| キーワード(3)（和/英） | コネクタ / connector |
| キーワード(4)（和/英） | 自動化 / automation |
| キーワード(5)（和/英） | YOLOv4 / YOLOv4 |
| キーワード(6)（和/英） | 点群 / point cloud |
| キーワード(7)（和/英） | ICPアルゴリズム / icp algorithm |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 鎌田 賢知 / Masachika Kamada / カマダ マサチカ |
| 第1著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 福沢 栄治 / Eiji Fukuzawa / フクザワ エイジ |
| 第2著者 所属（和/英） | 矢崎総業株式会社 (略称： 矢崎総業) Yazaki Corporation (略称： Yazaki Corp.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大谷 淳 / Jun Ohya / オオヤ ジュン |
| 第3著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2022-03-11 14:40:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | IE |
| 資料番号 | IMQ2021-53, IE2021-115, MVE2021-82 |
| 巻番号（vol） | vol.121 |
| 号番号（no） | no.420(IMQ), no.422(IE), no.423(MVE) |
| ページ範囲 | pp.222-227 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-03-02 (IMQ, IE, MVE) |
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