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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2022-03-11 09:30 ORB-SLAM3のローカルマッピングの並列化とコア割り当て手法の提案 ○山本一貴・長ヶ部拓吾・小池穂乃花・川角冬馬・藤田一輝・北村俊明（早大）・川島慧大・納富 昭（オスカーテクノロジー）・木村貞弘（エヌエスアイテクス）・木村啓二・笠原博徳（早大）  CPSY2021-58 DC2021-92 |
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| 抄録 | （和） | ロボットや自動車の自律制御のために，周囲の情報から環境地図を作成し自己位置を推定するSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）処理が必要とされる．SLAMは主にトラッキング，ローカルマッピング，ループグロージングの3つの処理から構成される．このうちローカルマッピングは，実行コストが大きい一方，疎行列やグラフ構造などを扱うことから効率の良い並列化が難しい．そのため本稿では，オープンソースのSLAM実装であるORB-SLAM3を対象として，データ構造の特徴を生かした並列化方法を提案する．またトラッキングの特徴点抽出処理も合わせて並列化した場合，発生する多くのスレッドができるだけ同一コアで競合しないような割り当て手法を報告する．これらの提案手法を適用して両処理を並列化したところ，Intelサーバ上ではトラッキングで1.40倍，ローカルマッピングで1.35倍の速度向上が同時に得られた．また，NVIDIA Jetson上でも，トラッキングで1.22倍，ローカルマッピングで1.26倍の速度向上が得られ，提案手法がコア数の少ない組込み環境にも有効であることが確認できた． |
| （英） | (Not available yet) | |
| キーワード | （和） | SLAM（Simultaneous Localization and Mapping） / 並列化 / OpenMP / / / / / |
| （英） | / / / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 121, no. 425, CPSY2021-58, pp. 79-84, 2022年3月. | |
| 資料番号 | CPSY2021-58 | |
| 発行日 | 2022-03-03 (CPSY, DC) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CPSY2021-58 DC2021-92 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CPSY DC IPSJ-SLDM IPSJ-EMB IPSJ-ARC |
| 開催期間 | 2022-03-10 - 2022-03-11 |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | 組込み技術とネットワークに関するワークショップ ETNET2022 |
| テーマ（英） | ETNET2021 |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CPSY |
| 会議コード | 2022-03-CPSY-DC-SLDM-EMB-ARC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ORB-SLAM3のローカルマッピングの並列化とコア割り当て手法の提案 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | LocalMapping Parallelization and CPU Allocation Method on ORB-SLAM3 |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | SLAM（Simultaneous Localization and Mapping） / |
| キーワード(2)（和/英） | 並列化 / |
| キーワード(3)（和/英） | OpenMP / |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山本 一貴 / Kazuki Yamamoto / ヤマモト カズキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 長ヶ部 拓吾 / Takugo Osakabe / オサカベ タクゴ |
| 第2著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小池 穂乃花 / Honoka Koike / コイケ ホノカ |
| 第3著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 川角 冬馬 / Tohma Kawasumi / カスワミ トウマ |
| 第4著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 藤田 一輝 / Kazuki Fujita / フジタ カズキ |
| 第5著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 北村 俊明 / Toshiaki Kitamura / キタムラ トシアキ |
| 第6著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | 川島 慧大 / Akihiro Kawashima / カワシマ アキヒロ |
| 第7著者 所属（和/英） | オスカーテクノロジー株式会社 (略称： オスカーテクノロジー) Oscar Technology Corporation (略称： Oscar Tech.) |
| 第8著者 氏名（和/英/ヨミ） | 納富 昭 / Akira Nodomi / ノウドミ アキラ |
| 第8著者 所属（和/英） | オスカーテクノロジー株式会社 (略称： オスカーテクノロジー) Oscar Technology Corporation (略称： Oscar Tech.) |
| 第9著者 氏名（和/英/ヨミ） | 木村 貞弘 / Sadahiro Kimura / キムラ サダヒロ |
| 第9著者 所属（和/英） | 株式会社 エヌエスアイテクス (略称： エヌエスアイテクス) NSITEXE,Inc. (略称： NSITEXE,Inc.) |
| 第10著者 氏名（和/英/ヨミ） | 木村 啓二 / Keiji Kimura / キムラ ケイジ |
| 第10著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 第11著者 氏名（和/英/ヨミ） | 笠原 博徳 / Hironori Kasahara / カサハラ ヒロノリ |
| 第11著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
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| 第18著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2022-03-11 09:30:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | CPSY |
| 資料番号 | CPSY2021-58, DC2021-92 |
| 巻番号（vol） | vol.121 |
| 号番号（no） | no.425(CPSY), no.426(DC) |
| ページ範囲 | pp.79-84 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-03-03 (CPSY, DC) |
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