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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2022-03-27 11:15 自動走行ロボットによる除菌液コストを抑えた無人除菌システムの設計と実装 ○會田竜也（東京理科大）・若井秀之（アンドロボティクス）・酒造 孝・伊藤友輔・長谷川幹雄（東京理科大）  CCS2021-41 |
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| 抄録 | （和） | 019年の新型コロナウイルス感染症の流行から，屋内環境の除菌に対する需要が増加している．感染対策の観点から，除菌を少人数で行う必要があり，無人の自動除菌用ロボットが注目されている．本稿では，自動走行を行うロボットに除菌液の噴霧によって除菌を行う装置を搭載し，除菌液のコストを最小にするよう最適化した経路に基づいて走行を行うことで無人で指定範囲の除菌が行われるシステムを開発する．はじめに，除菌液のコストを抑えつつ指定範囲全体の除菌を行う問題を定式化する．次に，この問題を解くための最適化アルゴリズムを提案する．簡単な地図に対するシミュレーションによって，既存の経路作成問題と比較して除菌液のコストが小さい，すなわちより短い距離で除菌が行える経路が作成できることを示す．さらに，提案システムの実装を行い，決定した除菌経路に基づいた自動走行ロボットの移動を実証する． |
| （英） | The demand for sanitization of indoor environments has increased since the outbreak of new coronavirus infections in 2019. From the perspective of infection prevention, sanitization needs to be carried out by a small number of people, and unmanned autonomous sanitization robots are attracting attention. In this paper, we develop a system in which an autonomous robot is equipped with a device that performs sanitization by spraying a sanitizing solution, and travels along an optimal route with the minimum sanitization cost, so that the robot can sanitize a specified area unattended. First, we formulate a problem of minimizing sanitization costs and meeting sanitization requirements. We then propose an optimization algorithm to solve this problem. By simulating a simple map, we show that the sanitization cost of our proposed algorithm is smaller than that of the conventional routing problem, i.e., the sanitization can be completed in the shortest distance. Furthermore, we implement the proposed system and demonstrate the movement of the determined sanitization path. | |
| キーワード | （和） | 除菌システム / 除菌ロボット / 経路最適化 / / / / / |
| （英） | Sanitization system / Sanitization robot / Path optimization / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 121, no. 442, CCS2021-41, pp. 31-36, 2022年3月. | |
| 資料番号 | CCS2021-41 | |
| 発行日 | 2022-03-20 (CCS) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CCS2021-41 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CCS |
| 開催期間 | 2022-03-27 - 2022-03-27 |
| 開催地（和） | 北海道 ルスツリゾートホテル&コンベンション |
| 開催地（英） | RUSUTSU RESORT HOTEL & CONVENTION |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CCS |
| 会議コード | 2022-03-CCS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 自動走行ロボットによる除菌液コストを抑えた無人除菌システムの設計と実装 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Design and implementation of unmanned sanitization system with automatic traveling robots with minimized cost |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 除菌システム / Sanitization system |
| キーワード(2)（和/英） | 除菌ロボット / Sanitization robot |
| キーワード(3)（和/英） | 経路最適化 / Path optimization |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 會田 竜也 / Tatsuya Aida / アイダ タツヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 東京理科大学 (略称： 東京理科大) Tokyo University of Science (略称： Tokyo Univ. of Science) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 若井 秀之 / Hideyuki Wakai / ワカイ ヒデユキ |
| 第2著者 所属（和/英） | アンドロボティクス株式会社 (略称： アンドロボティクス) Androbotics Inc. (略称： Androbotics) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 酒造 孝 / Takashi Miki / ミキ タカシ |
| 第3著者 所属（和/英） | 東京理科大学 (略称： 東京理科大) Tokyo University of Science (略称： Tokyo Univ. of Science) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 伊藤 友輔 / Yusuke Itou / イトウ ユウスケ |
| 第4著者 所属（和/英） | 東京理科大学 (略称： 東京理科大) Tokyo University of Science (略称： Tokyo Univ. of Science) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 長谷川 幹雄 / Mikio Hasegawa / ハセガワ ミキオ |
| 第5著者 所属（和/英） | 東京理科大学 (略称： 東京理科大) Tokyo University of Science (略称： Tokyo Univ. of Science) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2022-03-27 11:15:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | CCS |
| 資料番号 | CCS2021-41 |
| 巻番号（vol） | vol.121 |
| 号番号（no） | no.442 |
| ページ範囲 | pp.31-36 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-03-20 (CCS) |
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