講演抄録/キーワード |
講演名 |
2022-06-09 14:30
自律移動ロボットの分岐路における意味論的領域分割の結果に基づく方向転換 ○本多和史・斎藤康平・須藤宏晃・湯田優希・上田有里子・和田真凜・安達美穂・宮本龍介(明大) SIS2022-5 |
抄録 |
(和) |
著者の所属している研究室では,意味論的領域分割の結果を積極的に用いたロボットのビジュアルナビゲーション手法の開発に取り組んでいる.この手法では固定量の旋回による方向転換を行っているため,分岐路に進入した際のロボットの方向によっては目的の道に向かって方向転換することができない.本稿では,Virtual LiDARを用いた道の形状推定の結果を用いて進路を選択し,目標点の設定範囲をその進路内に限定することで分岐路において,従来の道なり走
行と同様の手法で方向転換を行う手法を提案する.ロボットの実機による方向転換の実験を行った結果,分岐方向の道が入力画像内に写っている場合には目的の分岐方向へ進行することができるという結果が得られ,提案手法が有効であるということが示された. |
(英) |
We attempt to actualize a novel visual navigation scheme that strongly depends on results of semantic segmentation. The orientation control scheme of this approach performed well only when the angle of approach at junction is in the appropriate range, because a robot can only turn according to an angle defined prior to the start of movement. This paper proposed a novel scheme of orientation control at junctions using road-following based on a target point defined according to results of semantic segmentation and road selection considering the results of Virtual LiDAR. Experiments conducted at Ikuta Campus of the Meiji University using a real robot showed that the proposed scheme could make a turn at junctions accurately. |
キーワード |
(和) |
意味論的領域分割 / Virtual LiDAR / ビジュアルナビゲーション / / / / / |
(英) |
Semantic segmentation / Virtual LiDAR / Visual Navigation / / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 122, no. 62, SIS2022-5, pp. 24-29, 2022年6月. |
資料番号 |
SIS2022-5 |
発行日 |
2022-06-02 (SIS) |
ISSN |
Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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SIS2022-5 |