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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2022-06-09 14:30 自律移動ロボットの分岐路における意味論的領域分割の結果に基づく方向転換 ○本多和史・斎藤康平・須藤宏晃・湯田優希・上田有里子・和田真凜・安達美穂・宮本龍介（明大）  SIS2022-5 |
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| 抄録 | （和） | 著者の所属している研究室では，意味論的領域分割の結果を積極的に用いたロボットのビジュアルナビゲーション手法の開発に取り組んでいる．この手法では固定量の旋回による方向転換を行っているため，分岐路に進入した際のロボットの方向によっては目的の道に向かって方向転換することができない．本稿では，Virtual LiDARを用いた道の形状推定の結果を用いて進路を選択し，目標点の設定範囲をその進路内に限定することで分岐路において，従来の道なり走 行と同様の手法で方向転換を行う手法を提案する．ロボットの実機による方向転換の実験を行った結果，分岐方向の道が入力画像内に写っている場合には目的の分岐方向へ進行することができるという結果が得られ，提案手法が有効であるということが示された． |
| （英） | We attempt to actualize a novel visual navigation scheme that strongly depends on results of semantic segmentation. The orientation control scheme of this approach performed well only when the angle of approach at junction is in the appropriate range, because a robot can only turn according to an angle defined prior to the start of movement. This paper proposed a novel scheme of orientation control at junctions using road-following based on a target point defined according to results of semantic segmentation and road selection considering the results of Virtual LiDAR. Experiments conducted at Ikuta Campus of the Meiji University using a real robot showed that the proposed scheme could make a turn at junctions accurately. | |
| キーワード | （和） | 意味論的領域分割 / Virtual LiDAR / ビジュアルナビゲーション / / / / / |
| （英） | Semantic segmentation / Virtual LiDAR / Visual Navigation / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 122, no. 62, SIS2022-5, pp. 24-29, 2022年6月. | |
| 資料番号 | SIS2022-5 | |
| 発行日 | 2022-06-02 (SIS) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SIS2022-5 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SIS IPSJ-AVM |
| 開催期間 | 2022-06-09 - 2022-06-10 |
| 開催地（和） | 九州工業大学（若松） |
| 開催地（英） | KIT(Wakamatsu Campus) |
| テーマ（和） | 知的マルチメディアシステム, 組込み応用システム, 立体映像技術, 一般 |
| テーマ（英） | Intelligent Multimedia Systems, Applied Embedded Systems, Three-Dimensional Image Technology (3DIT), etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SIS |
| 会議コード | 2022-06-SIS-AVM |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 自律移動ロボットの分岐路における意味論的領域分割の結果に基づく方向転換 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Orientation Control at An Intersection Based on Semantic Segmentation for Visual navigation |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 意味論的領域分割 / Semantic segmentation |
| キーワード(2)（和/英） | Virtual LiDAR / Virtual LiDAR |
| キーワード(3)（和/英） | ビジュアルナビゲーション / Visual Navigation |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 本多 和史 / Kazufumi Honda / ホンダ カズフミ |
| 第1著者 所属（和/英） | 明治大学 (略称： 明大) Meiji University (略称： Meiji Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 斎藤 康平 / Kouhei Saito / サイトウ コウヘイ |
| 第2著者 所属（和/英） | 明治大学 (略称： 明大) Meiji University (略称： Meiji Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 須藤 宏晃 / Hiroaki Sudo / スドウ ヒロアキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 明治大学 (略称： 明大) Meiji University (略称： Meiji Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 湯田 優希 / Yuki Yuda / ユダ ユウキ |
| 第4著者 所属（和/英） | 明治大学 (略称： 明大) Meiji University (略称： Meiji Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 上田 有里子 / Yuriko Ueda / ウエダ ユリコ |
| 第5著者 所属（和/英） | 明治大学 (略称： 明大) Meiji University (略称： Meiji Univ.) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 和田 真凜 / Marin Wada / ワダ マリン |
| 第6著者 所属（和/英） | 明治大学 (略称： 明大) Meiji University (略称： Meiji Univ.) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | 安達 美穂 / Miho Adachi / アダチ ミホ |
| 第7著者 所属（和/英） | 明治大学 (略称： 明大) Meiji University (略称： Meiji Univ.) |
| 第8著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宮本 龍介 / Ryusuke Miyamoto / ミヤモト リュウスケ |
| 第8著者 所属（和/英） | 明治大学 (略称： 明大) Meiji University (略称： Meiji Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2022-06-09 14:30:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | SIS |
| 資料番号 | SIS2022-5 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | no.62 |
| ページ範囲 | pp.24-29 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-06-02 (SIS) |
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