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講演抄録/キーワード
講演名 2022-06-16 10:00
cLTL制約を満たすヘテロジニアスなマルチロボットシステムの経路計画
永江孝太郎潮 俊光阪大CAS2022-1 VLD2022-1 SIP2022-32 MSS2022-1
抄録 (和) counting時相論理を用いて異なる性能を持つマルチロボットシステムの経路計画法を提案する.
cLTL+は記述能力が高いが,扱うロボット数が増えると計算量が爆発的に増大するという欠点がある.一方,cLTLを用いると計算時間は短くなるが,一連の作業の流れを記述することが難しい.本報告では,運搬タスクを対象にその仕様の簡潔な記述を提案し,時相counting命題の記述を拡張して,cLTLのシンタックスを使った仕様記述を提案する.さらに,提案方法を用いると,cLTL+で記述する場合に比べて計算時間が短縮し,メモリ量が軽減されることをシミュレーションにより示す. 
(英) We propose a path planning method for heterogeneous multi-robot systems using counting temporal logic. The cLTL+ has enough expressive power to describe constraints in the path planning problem, where several different sequence of workflows is performed by robots concurrently, but as the number of robots increase, computation time it takes to solve the problem by transformed it into a mixed integer programming linear problem increases exponentially. On the other hand, cLTL can reduce the computation time but its expressive power is not enough to describe the sequence of workflows. In this report, we propose a simple description of transportation tasks and extend temporal discounting propositions. Then, we describe specifications using the syntax of cLTL. By simulation, it is shown that, by using the proposed description, it takes less computation time with less memory space than cLTL+ specifications to obtain an optimal plan.
キーワード (和) ヘテロジニアスなマルチロボットシステム / 線形時相論理 / cLTL+ / cLTL / 経路計画法 / / /  
(英) Heterogeneous multi-robot systems / LTL / cLTL+ / cLTL / path planning / / /  
文献情報 信学技報, vol. 122, no. 78, MSS2022-1, pp. 1-6, 2022年6月.
資料番号 MSS2022-1 
発行日 2022-06-09 (CAS, VLD, SIP, MSS) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
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PDFダウンロード CAS2022-1 VLD2022-1 SIP2022-32 MSS2022-1

研究会情報
研究会 CAS SIP VLD MSS  
開催期間 2022-06-16 - 2022-06-17 
開催地(和) 八戸工業大学 1号館201室(多目的ホール) 
開催地(英) Hachinohe Institute of Technology 
テーマ(和) システムと信号処理および一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 MSS 
会議コード 2022-06-CAS-SIP-VLD-MSS 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) cLTL制約を満たすヘテロジニアスなマルチロボットシステムの経路計画 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Path Planning of Heterogeneous Multi-robot Systems Satisfying a Counting Temporal Logics Constraint 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) ヘテロジニアスなマルチロボットシステム / Heterogeneous multi-robot systems  
キーワード(2)(和/英) 線形時相論理 / LTL  
キーワード(3)(和/英) cLTL+ / cLTL+  
キーワード(4)(和/英) cLTL / cLTL  
キーワード(5)(和/英) 経路計画法 / path planning  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 永江 孝太郎 / Kotaro Nagae / ナガエ コウタロウ
第1著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 潮 俊光 / Toshimitsu Ushio / ウシオ トシミツ
第2著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2022-06-16 10:00:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 MSS 
資料番号 CAS2022-1, VLD2022-1, SIP2022-32, MSS2022-1 
巻番号(vol) vol.122 
号番号(no) no.75(CAS), no.76(VLD), no.77(SIP), no.78(MSS) 
ページ範囲 pp.1-6 
ページ数
発行日 2022-06-09 (CAS, VLD, SIP, MSS) 


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