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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2022-07-13 15:55 産業用ロボット無線制御における通信の不完全性が作業品質に与える影響の実験的評価 ○高城洋介・ベン ナイラ シャドリア・岡田 啓・片山正昭（名大）  RCC2022-22 |
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| 抄録 | （和） | 無線通信を用いて産業用ロボットの制御を行うシステムを考える．無線通信ではデータ欠落，輻輳制御や誤り制御に起因する遅延等の通信の不完全性が存在する．しかし，通常の産業用ロボットの制御は，有線通信を前提としており，無線通信の使用を想定していない．このようなシステムに無線通信を導入すると，通信の不完全性により，ロボットの制御や作業の品質に影響が生じる可能性がある．そこで，有線による制御を前提とした実際の産業用ロボットシステムを，無線 LAN を用いて制御する実験を行った．実験では，人間がロボットを操作して行う作業の完了に必要な時間を計測し，作業品質の評価を行った．その結果，有線制御の場合と比べ，無線 LAN を用いた制御では作業品質が低下していることを示した．さらにこの作業品質低下の原因を明らかにするため，無線 LANを用いて制御された産業用ロボットの振舞と，通信の不完全性の関係についての測定調査を行い，無線パケットの欠落や遅延が産業用ロボットの挙動に与える影響を数値的に示した． |
| （英） | This paper discusses the performance of a wireless control system for industrial robots. In wireless systems, the communication can be subject to imperfections such as loss of the transmitted data or transmission delays caused mainly by congestion or error control. In such scenarios, the control and operation performance will be significantly impaired. To characterize the impact of such imperfections on the industrial robot operation, we conducted several experiments introducing wireless LAN to control a conventional industrial robot system. The operation quality is evaluated in terms of the time the operator requires to complete a given task. The obtained results show that the operation performance deteriorates when wireless control is applied instead of wired one. Furthermore, we numerically characterized the impairment of the control system performance in the case when the transmitted packets are either lost or delayed. | |
| キーワード | （和） | 産業用ロボット / 無線制御 / 作業品質 / IEEE 802.11 / Wi-Fi / 6軸ロボット / / |
| （英） | Industrial Robot / Wireless Control / Operation Quality / IEEE 802.11 / Wi-Fi / 6DoF Robot / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 122, no. 104, RCC2022-22, pp. 24-29, 2022年7月. | |
| 資料番号 | RCC2022-22 | |
| 発行日 | 2022-07-06 (RCC) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | RCC2022-22 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NS SR RCS SeMI RCC |
| 開催期間 | 2022-07-13 - 2022-07-15 |
| 開催地（和） | 金沢歌劇座 + オンライン開催 |
| 開催地（英） | The Kanazawa Theatre + Online |
| テーマ（和） | 無線分散ネットワーク，M2M(Machine-to-Machine)，D2D(Device-to-Device)，一般 |
| テーマ（英） | Distributed Wireless Network, M2M (Machine-to-Machine)，D2D (Device-to-Device)，IoT（Internet of Things）, etc |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | RCC |
| 会議コード | 2022-07-NS-SR-RCS-SeMI-RCC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 産業用ロボット無線制御における通信の不完全性が作業品質に与える影響の実験的評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Effects of Communication Imperfection on Operation Quality of Wireless-Controlled Industrial Robots |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 産業用ロボット / Industrial Robot |
| キーワード(2)（和/英） | 無線制御 / Wireless Control |
| キーワード(3)（和/英） | 作業品質 / Operation Quality |
| キーワード(4)（和/英） | IEEE 802.11 / IEEE 802.11 |
| キーワード(5)（和/英） | Wi-Fi / Wi-Fi |
| キーワード(6)（和/英） | 6軸ロボット / 6DoF Robot |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 高城 洋介 / Yosuke Takagi / タカギ ヨウスケ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | ベン ナイラ シャドリア / Ben Naila Chedlia / ベン ナイラ シャドリア |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 岡田 啓 / Hiraku Okada / オカダ ヒラク |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 片山 正昭 / Masaaki Katayama / カタヤマ マサアキ |
| 第4著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2022-07-13 15:55:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | RCC |
| 資料番号 | RCC2022-22 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | no.104 |
| ページ範囲 | pp.24-29 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-07-06 (RCC) |
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