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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2022-11-24 15:20 Locating the Fruit to Be Harvested and Estimating their Cut Positions from RGBD Images Acquired by a Camera Moved along a Fixed Path Using a Mask-RCNN Based Method ○Wentao Zhao・Jun Ohya・Chanjin Seo・Takuya Otani・Taiga Tanaka・Koki Masaya・Atsuo Takanishi（Waseda Univ.）・Shuntaro Aotake・Masatoshi Funabashi（SONY CSL）  CS2022-55 IE2022-43 |
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| 抄録 | （和） | (まだ登録されていません) |
| （英） | This paper proposes a Mask R-CNN[1] based method for locating fruits (tomatoes and yellow bell peppers, etc.) and estimating the cutting positions from RGBD images acquired by a camera moved along a fixed path. After getting mask results of all fruits and pedicels (cutting positions), the proposed method judges the matching relationship between the located fruit and pedicel according to the distance between fruit and pedicel. Experimental results show the proposed method effectively detects the cutting position of each fruit. The method is also robust in complex environments. In addition, it turns out that the fixed path strategy is valid for avoiding obstacles and reaching the pedicel and cutting position accurately. A high harvesting success rate was achieved in a Gazebo based simulated environment. | |
| キーワード | （和） | / / / / / / / |
| （英） | Harvest Robot / Point Cloud Processing / Mask R-CNN / Locating Cutting position / Fixed Harvesting path / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 122, no. 270, IE2022-43, pp. 39-44, 2022年11月. | |
| 資料番号 | IE2022-43 | |
| 発行日 | 2022-11-17 (CS, IE) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CS2022-55 IE2022-43 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CS IE IPSJ-AVM ITE-BCT |
| 開催期間 | 2022-11-24 - 2022-11-25 |
| 開催地（和） | 名古屋工業大学 |
| 開催地（英） | Nagoya Institute of Technology |
| テーマ（和） | 画像符号化，通信・ストリーム技術，一般 |
| テーマ（英） | Image coding, Communications and streaming technologies, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | IE |
| 会議コード | 2022-11-CS-IE-AVM-BCT |
| 本文の言語 | 英語 |
| タイトル（和） | |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Locating the Fruit to Be Harvested and Estimating their Cut Positions from RGBD Images Acquired by a Camera Moved along a Fixed Path Using a Mask-RCNN Based Method |
| サブタイトル（英） | * |
| キーワード(1)（和/英） | / Harvest Robot |
| キーワード(2)（和/英） | / Point Cloud Processing |
| キーワード(3)（和/英） | / Mask R-CNN |
| キーワード(4)（和/英） | / Locating Cutting position |
| キーワード(5)（和/英） | / Fixed Harvesting path |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | チョウ ブントウ / Wentao Zhao / チョウ ブントウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大谷 淳 / Jun Ohya / オオヤ ジュン |
| 第2著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 瀬尾 燦振 / Chanjin Seo / セオ チャンジン |
| 第3著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大谷 拓也 / Takuya Otani / オオタニ タクヤ |
| 第4著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 田中 大雅 / Taiga Tanaka / タナカ タイガ |
| 第5著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 政谷 巧樹 / Koki Masaya / マサヤ コウキ |
| 第6著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | 高西 淳夫 / Atsuo Takanishi / タカニシ アツオ |
| 第7著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 第8著者 氏名（和/英/ヨミ） | 青竹 峻太郎 / Shuntaro Aotake / アオタケ シュンタロ |
| 第8著者 所属（和/英） | ソニーコンピュータサイエンス研究所 (略称： ソニーコンピュータサイエンス研) Sony Computer Science Laboratories (略称： SONY CSL) |
| 第9著者 氏名（和/英/ヨミ） | 舩橋 真俊 / Masatoshi Funabashi / フナバシ マサトシ |
| 第9著者 所属（和/英） | ソニーコンピュータサイエンス研究所 (略称： ソニーコンピュータサイエンス研) Sony Computer Science Laboratories (略称： SONY CSL) |
| 第10著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 第18著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2022-11-24 15:20:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | IE |
| 資料番号 | CS2022-55, IE2022-43 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | no.269(CS), no.270(IE) |
| ページ範囲 | pp.39-44 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-11-17 (CS, IE) |
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