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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2022-12-15 11:05 ［特別講演］GNSS/IMU/オドメータを利用した自動車位置のインテグリティモニタリングについて ○久保信明・和田山晃平・小松大生（東京海洋大）  SANE2022-63 |
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| 抄録 | （和） | 自動運転分野の進展により，自動車においても高信頼な位置推定のニーズが高まっている．GNSSはセンサの1つであり，IMUやオドメータとの統合によりデシメートル（10cm）級の精度が期待されている．また位置そのものの信頼度として，推定位置と同時にプロテクションレベルを計算することが重要である．プロテクションレベルとは，推定された位置結果の持つ信頼度と置き換えることができる．本発表では，プロテクションレベルの計算方法と実データでの検証結果を報告します．名古屋都市部で廉価なGNSS受信機とIMUセンサそして自動車のオドメータデータを取得した．水平絶対誤差で約2m未満，95%値で1.5m未満の結果を得た． |
| （英） | The need for reliable precise position in automobiles is increasing as the field of automated driving progresses, and GNSS is one of the sensors that is expected to achieve decimeter (10 cm) level accuracy through integration with IMUs and odometers. It is also important to estimate the protection level to know the reliability of the estimated position. This presentation introduces how to estimate the protection level and the test results using the raw data obtained in Tokyo downtown. The GNSS receiver and IMU are low-cost commercial products. | |
| キーワード | （和） | 衛星測位 / 高精度測位 / 慣性航法 / 慣性センサ / インテグリティ / プロテクションレベル / オドメータ / カルマンフィルタ |
| （英） | GNSS / RTK / IMU / Integrity / kalman filter / protection level / odometer / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 122, no. 312, SANE2022-63, pp. 7-12, 2022年12月. | |
| 資料番号 | SANE2022-63 | |
| 発行日 | 2022-12-08 (SANE) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SANE2022-63 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE |
| 開催期間 | 2022-12-15 - 2022-12-16 |
| 開催地（和） | 長崎ブリックホール |
| 開催地（英） | Nagasaki Public Hall |
| テーマ（和） | ICSANE |
| テーマ（英） | ICSANE |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SANE |
| 会議コード | 2022-12-SANE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | GNSS/IMU/オドメータを利用した自動車位置のインテグリティモニタリングについて |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Integrity Monitoring for Automotive Positioning using GNSS/IMU/Odometer Sensors |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 衛星測位 / GNSS |
| キーワード(2)（和/英） | 高精度測位 / RTK |
| キーワード(3)（和/英） | 慣性航法 / IMU |
| キーワード(4)（和/英） | 慣性センサ / Integrity |
| キーワード(5)（和/英） | インテグリティ / kalman filter |
| キーワード(6)（和/英） | プロテクションレベル / protection level |
| キーワード(7)（和/英） | オドメータ / odometer |
| キーワード(8)（和/英） | カルマンフィルタ / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 久保 信明 / Nobuaki Kubo / クボ ノブアキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 東京海洋大学 (略称： 東京海洋大) Tokyo University of Marine Science and Technology (略称： TUMSAT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 和田山 晃平 / Kohei Wadayama / ワダヤマ コウヘイ |
| 第2著者 所属（和/英） | 東京海洋大学 (略称： 東京海洋大) Tokyo University of Marine Science and Technology (略称： TUMSAT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小松 大生 / Hiroo Komatsu / コマツ ヒロオ |
| 第3著者 所属（和/英） | 東京海洋大学 (略称： 東京海洋大) Tokyo University of Marine Science and Technology (略称： TUMSAT) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2022-12-15 11:05:00 |
| 発表時間 | 40分 |
| 申込先研究会 | SANE |
| 資料番号 | SANE2022-63 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | no.312 |
| ページ範囲 | pp.7-12 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-12-08 (SANE) |
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