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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2022-12-15 14:10 ロボットのスキル学習を用いたピック&オペレーションシステムの構築 ○田屋裕輝・高野 凜・大山博之（NEC）  PRMU2022-37 |
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| 抄録 | （和） | ロボットが与えられた作業指示を達成するためには，ロボットが作業対象を正しく認識すること，作業内容に応じて作業対象をオペレーションすることが重要である． 本稿では，作業対象の3次元位置・姿勢および大きさを推定し，学習したロボットスキルを用いてタスクモーションプランニングを行い，作業指示を達成するシステムを構築する． また，事前に学習したピック&プレイススキルを用いた姿勢変換を含むオペレーションタスクを例に，ロボットスキル学習で得られたスキルが有効であることを示す． |
| （英） | In order for a robot to perform a given task instruction, it is important for the robot to correctly recognize the targets and to operate the work targets according to the task contents. In this paper, we construct a system that estimates the 6D-pose, and size of the target, and performs task motion planning using learned robot skills with perform the work instruction. We also demonstrate the effectiveness of the robot skill learning by using an operation task including posture transformation with learned pick&place skills. |
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| キーワード | （和） | タスクモーションプランニング / ロボット制御 / スキル学習 / 物体認識 / 位置姿勢推定 / / / |
| （英） | Task and Motion Planning / Robot Control / Skill Learning / Pose Estimation / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 122, no. 314, PRMU2022-37, pp. 29-33, 2022年12月. | |
| 資料番号 | PRMU2022-37 | |
| 発行日 | 2022-12-08 (PRMU) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2022-37 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
| 開催期間 | 2022-12-15 - 2022-12-16 |
| 開催地（和） | 富山国際会議場 |
| 開催地（英） | Toyama International Conference Center |
| テーマ（和） | 制御のためのCV |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2022-12-PRMU |
| 本文の言語 | 日本語（英語タイトルなし） |
| タイトル（和） | ロボットのスキル学習を用いたピック&オペレーションシステムの構築 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | * |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | タスクモーションプランニング / Task and Motion Planning |
| キーワード(2)（和/英） | ロボット制御 / Robot Control |
| キーワード(3)（和/英） | スキル学習 / Skill Learning |
| キーワード(4)（和/英） | 物体認識 / Pose Estimation |
| キーワード(5)（和/英） | 位置姿勢推定 / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 田屋 裕輝 / Yuki Taya / タヤ ユウキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社 (略称： NEC) NEC Corporation (略称： NEC) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 高野 凜 / Rin Takano / タカノ リン |
| 第2著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社 (略称： NEC) NEC Corporation (略称： NEC) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大山 博之 / Hiroyuki Oyama / オオヤマ ヒロユキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社 (略称： NEC) NEC Corporation (略称： NEC) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2022-12-15 14:10:00 |
| 発表時間 | 15分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2022-37 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | no.314 |
| ページ範囲 | pp.29-33 |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2022-12-08 (PRMU) |
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