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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2022-12-21 16:50 マルチエージェント資材搬送問題における動作遅延に対応した自律分散アルゴリズムの提案 ○宮下裕貴（清水建設）・山内智貴・菅原俊治（早大）  AI2022-46 |
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| 抄録 | （和） | 複数ロボットが資材を繰り返し運搬する{¥em multi-agent pickup and delivery} （MAPD）問題は様々な分野に適用できるが，従来の多くの研究は自動倉庫での利用を想定し，グリッド状の環境を動作遅延なく同期して動くロボットを前提とした．加えて，このような環境は資材置き場の数が多く，グリッド内の移動の自由さから衝突回避の迂回路も豊富にあるため，衝突を避けた動作計画が容易である．一方，建設現場や災害現場のような環境は，資材置き場の数が少なく迂回路の数も少なく，資材置き場付近で混雑が発生し．効率性の低下やデッドロックが生じやすいばかりではなく，路面の凹凸や気象状況など外界の影響によりロボットの動作遅延が生じ，事前の動作計画からの乖離によるロボット同士の衝突が想定される．そこで，ロボットの動作遅延と混雑が発生しうる環境で，ロボットの衝突やデッドロックを発生させない非同期分散プランニングと実行を提案する．実験より，提案手法が従来手法の運搬効率を上回り，動作遅延に対して高い頑強性を有することを示す． |
| （英） | This study proposes a distributed planning method with asynchronous execution for the multi-agent pick up and delivery (MAPD) problem in situations where fluctuations in the movement speeds exist. Many studies on MAPD problems have been conducted but usually assume specially designed environments with many detours for easy collision avoidance. In contrast, our study assumes an ad hoc environments, such as a construction site. Moreover, the robot’s movement speed may fluctuate due to weather and road surface conditions; thus, making them unable to proceed in the time as scheduled. These fluctuations significantly affect multi-agent systems, because a plan modification can cause other conflicts and may spread in a cascade. Our proposed method is suitable for more realistic MAPD problem in which agents’ actions are fluctuated and working locations are located flexibly. We experimentally confirmed that our method could be used in such environment without collisions nor deadlocks. | |
| キーワード | （和） | マルチエージェント搬送問題 / マルチエージェント経路計画 / 分散制御 / / / / / |
| （英） | Multi-agent path planning, / Multi-agent pickup and delivery prob- lem / Distributed robotics planning / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 122, no. 322, AI2022-46, pp. 74-79, 2022年12月. | |
| 資料番号 | AI2022-46 | |
| 発行日 | 2022-12-14 (AI) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | AI2022-46 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | AI |
| 開催期間 | 2022-12-21 - 2022-12-21 |
| 開催地（和） | 九州大学 西新プラザ |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 「コンテキストを意識した知識の利用」および一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | AI |
| 会議コード | 2022-12-AI |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | マルチエージェント資材搬送問題における動作遅延に対応した自律分散アルゴリズムの提案 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Distributed Action Planning and Execution with fluctuated movement for Iterative Multi-agent Path Planning |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | マルチエージェント搬送問題 / Multi-agent path planning, |
| キーワード(2)（和/英） | マルチエージェント経路計画 / Multi-agent pickup and delivery prob- lem |
| キーワード(3)（和/英） | 分散制御 / Distributed robotics planning |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宮下 裕貴 / Yuki Miyashita / ミヤシタ ユウキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 清水建設株式会社 (略称： 清水建設) Shimizu corporation (略称： Shimizu Corp.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山内 智貴 / Tomoki Yamauchi / ヤマウチ トモキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 菅原 俊治 / Toshiharu Sugawara / スガワラ トシハル |
| 第3著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2022-12-21 16:50:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | AI |
| 資料番号 | AI2022-46 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | no.322 |
| ページ範囲 | pp.74-79 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-12-14 (AI) |
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