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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2023-01-10 13:30 エッジ-サーバ協調型LiDAR SLAMのFPGAへのオフロード手法 ○安田瑞生・小島瑠斗・杉浦圭祐・松谷宏紀（慶大）  CPSY2022-28 |
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| 抄録 | （和） | 自動運転や自律移動ロボットなどに応用されるLiDARセンサを用いたSLAM (Simultaneous Localization And Mapping)において, エッジデバイスの制限などからデータをサーバで処理することがある. SLAMが処理する点群データ量は非常に大きく, そのようなエッジ・サーバ協調SLAMにおいてエッジからサーバに転送するデータ量は膨大になる. 本研究では, 最先端の3D-LiDAR SLAMアルゴリズムであるLIO-SAMを対象とし, データ通信量を考慮した上でのエッジ・サーバ分割方法を提案する. そしてエッジの実行時間制約を考慮した上で, FPGA実装を用いたエッジの高速化を行う. 具体的には, 前処理である点群データの歪み補正処理をFPGA上に実装した. エッジの最大実行時間を3.97倍から4.64倍高速化し, LiDARの一般的な周波数10Hzを基にした100msというエッジの実行時間制約を満たした. さらに, これらデータ転送量や実行時間について評価した. |
| （英） | (Not available yet) | |
| キーワード | （和） | LiDAR SLAM / FPGA / / / / / / |
| （英） | LiDAR SLAM / FPGA / / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 122, no. 328, CPSY2022-28, pp. 7-12, 2023年1月. | |
| 資料番号 | CPSY2022-28 | |
| 発行日 | 2023-01-03 (CPSY) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CPSY2022-28 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CPSY IPSJ-ARC |
| 開催期間 | 2023-01-10 - 2023-01-11 |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | コンピュータシステム，一般 |
| テーマ（英） | Computer Systems, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CPSY |
| 会議コード | 2023-01-CPSY-ARC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | エッジ-サーバ協調型LiDAR SLAMのFPGAへのオフロード手法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | An FPGA Offloading Method for Edge-Server Cooperative LiDAR SLAM Systems |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | LiDAR SLAM / LiDAR SLAM |
| キーワード(2)（和/英） | FPGA / FPGA |
| キーワード(3)（和/英） | / |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 安田 瑞生 / Mizuki Yasuda / ヤスダ ミズキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小島 瑠斗 / Ryuto Kojima / コジマ リュウト |
| 第2著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 杉浦 圭祐 / Keisuke Sugiura / スギウラ ケイスケ |
| 第3著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 松谷 宏紀 / Hiroki Matsutani / マツタニ ヒロキ |
| 第4著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2023-01-10 13:30:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | CPSY |
| 資料番号 | CPSY2022-28 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | no.328 |
| ページ範囲 | pp.7-12 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-01-03 (CPSY) |
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