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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2023-01-11 11:15 ROSベースロボットアームの適合性テストに関する実験 ○陳 路威・石井大輔（北陸先端大）  MSS2022-55 SS2022-40 |
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| 抄録 | （和） | (まだ登録されていません) |
| （英） | ROS-based robots, such as the Niryo Ned robot arm, are developed with a model-based approach. However, the conformance between an implementation and its model is often unreliable. This research aims at: 1) development of a method to check the conformance between a ROS-based robot implementation and a model of the trajectory planner; 2) a case study on the Ned robot to analyze its conformance with the model. We design the method based on the (τ, ε)-closeness between the waypoints calculated by the planner and the trajectories of the robot. Then, we implement the method in Python to check the conformance of the basic behaviors of Ned. In the experiment, we analyze the conformance of Ned and investigate the cause of non-conforming behaviors. We also discuss how the method is effective in the case study. | |
| キーワード | （和） | 適合性テスト / ロボット工学 / ROS / / / / / |
| （英） | Conformance testing / Robotics / ROS / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 122, no. 329, MSS2022-55, pp. 60-65, 2023年1月. | |
| 資料番号 | MSS2022-55 | |
| 発行日 | 2023-01-03 (MSS, SS) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MSS2022-55 SS2022-40 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MSS SS |
| 開催期間 | 2023-01-10 - 2023-01-11 |
| 開催地（和） | 大阪市立生涯学習センター |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | ソフトウェアサイエンス，システム数理と応用および一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MSS |
| 会議コード | 2023-01-MSS-SS |
| 本文の言語 | 英語（日本語タイトルあり） |
| タイトル（和） | ROSベースロボットアームの適合性テストに関する実験 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Experiments on the conformance testing of a ROS-based robot arm |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 適合性テスト / Conformance testing |
| キーワード(2)（和/英） | ロボット工学 / Robotics |
| キーワード(3)（和/英） | ROS / ROS |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 陳 路威 / Chen Luwei / チン ロイ |
| 第1著者 所属（和/英） | 北陸先端科学技術大学院大学 (略称： 北陸先端大) Japan Advanced Institute of Science and Technology (略称： JAIST) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石井 大輔 / Ishii Daisuke / |
| 第2著者 所属（和/英） | 北陸先端科学技術大学院大学 (略称： 北陸先端大) Japan Advanced Institute of Science and Technology (略称： JAIST) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2023-01-11 11:15:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | MSS |
| 資料番号 | MSS2022-55, SS2022-40 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | no.329(MSS), no.330(SS) |
| ページ範囲 | pp.60-65 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-01-03 (MSS, SS) |
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