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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2023-03-02 17:20 GNSS/IMU/Odometerを用いた統合測位システムの評価 ○小松大生・久保信明（東京海洋大）  SANE2022-105 |
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| 抄録 | （和） | GNSSとIMUを用いたルースカップリングやタイトカップリングについて研究を行った。それぞれの統合手法の流れや設計方法について説明した後、通常都市部と高層ビル街において両者の性能比較を行う。特に高層ビル街においてはGNSS測位を十分に行うことができない区間が多いため、IMU側の精度を向上させる手法にも焦点を当てる。さらにOdometer等の補助センサを用いてGNSS測位とIMUによる位置推定の欠点を補うことで、測位精度を向上させていく。結果として、統合測位の水平位置誤差を最大1.5m以内に抑えることができた。今後は、移動体の姿勢推定を正確に行い高度方向の精度を向上させることや、スリップ角の推定により方位と水平位置の精度を向上させることが課題である。 |
| （英） | We studied Loosely Coupled and Tightly Coupled using GNSS and IMU. After explaining the flow and design method of each integration method, we compared the performance of the two methods in a normal urban area and a dense urban area. This study also focuses on methods to improve the accuracy of IMU in the dense urban area, where GNSS positioning is often inadequate. In addition, supplementary sensors such as odometer was used to improve positioning accuracy by compensating for the shortcomings of GNSS and IMU. As a result, the horizontal positioning error of the integrated positioning was reduced to within 1.5m in maximum. Future works are to improve the accuracy of the altitude and heading by attitude estimation and slip angle estimation. | |
| キーワード | （和） | GNSS / INS / ルースカップリング / タイトカップリング / / / / |
| （英） | GNSS / INS / Loosely Coupled / Tightly Coupled / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 122, no. 408, SANE2022-105, pp. 37-42, 2023年3月. | |
| 資料番号 | SANE2022-105 | |
| 発行日 | 2023-02-23 (SANE) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SANE2022-105 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE SAT |
| 開催期間 | 2023-03-02 - 2023-03-03 |
| 開催地（和） | 宮古島市中央公民館 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 衛星応用技術及び一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SANE |
| 会議コード | 2023-03-SANE-SAT |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | GNSS/IMU/Odometerを用いた統合測位システムの評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Evaluation on integrated positioning system using GNSS/IMU/Odometer |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | GNSS / GNSS |
| キーワード(2)（和/英） | INS / INS |
| キーワード(3)（和/英） | ルースカップリング / Loosely Coupled |
| キーワード(4)（和/英） | タイトカップリング / Tightly Coupled |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小松 大生 / Hiroo Komatsu / コマツ ヒロオ |
| 第1著者 所属（和/英） | 東京海洋大学 (略称： 東京海洋大) Tokyo University of Marine Science and Technology (略称： TUMSAT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 久保 信明 / Nobuaki Kubo / クボ ノブアキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 東京海洋大学 (略称： 東京海洋大) Tokyo University of Marine Science and Technology (略称： TUMSAT) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2023-03-02 17:20:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | SANE |
| 資料番号 | SANE2022-105 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | no.408 |
| ページ範囲 | pp.37-42 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-02-23 (SANE) |
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