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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2023-03-03 09:20 自動運転のための3次元点群による物体認識及び自動真値システムの構築 ○張 斌・任 从之・林 憲玉（神奈川大）  PRMU2022-100 IBISML2022-107 |
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| 抄録 | （和） | 本稿では、自動運転システムための３D点群情報による物体認識及び自動真値システムの構築を行う．自動運転車に搭載した3D Lidarによる空間距離点群情報を取得し，PointPillarsという深層学習手法を基づき，物体認識を行う．連続フレームの検出結果をマッチングすることで，静的障害物を累積的にグローバル座標系に出力する．現時刻までに検出した動的な物体を削除し，リアルタイムの検出結果を出力する．高精度な3D-Lidar情報で検出した結果を用いて，超音波センサやミリ波レーダーなどの検出精度を評価することで，自動真値システムとして用いることができる． |
| （英） | In this paper, an object recognition system based on 3D point cloud information is proposed and an automatic true value system is constructed for an autonomous driving system. Acquiring spatial distance point cloud information by a 3D Lidar sensor installed in an autonomous vehicle, objects are robustly recognized based on a deep learning method called PointPillars. By matching the detection results of consecutive frames, static obstacles are cumulatively output and mapped to the global coordinate system. Removing dynamic objects until current frame and current real-time detection results are outputted. The results, which are detected by using accurate 3D-Lidar information, can be used as an automatic true value system by evaluating the detection accuracy of ultrasonic sensors and millimeter wave radars. | |
| キーワード | （和） | 自動運転 / 物体認識 / 3D Lidar / 自動真値システム / / / / |
| （英） | Autonomous Driving / Object Recognition / 3D Lidar / Automatic true value system / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 122, no. 404, PRMU2022-100, pp. 217-219, 2023年3月. | |
| 資料番号 | PRMU2022-100 | |
| 発行日 | 2023-02-23 (PRMU, IBISML) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2022-100 IBISML2022-107 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU IBISML IPSJ-CVIM |
| 開催期間 | 2023-03-02 - 2023-03-03 |
| 開催地（和） | はこだて未来大学 |
| 開催地（英） | Future University Hakodate |
| テーマ（和） | 異分野連携(PRMU)、AutoML (CVIM)、機械学習の理論と応用の広がり(IBISML) |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2023-03-PRMU-IBISML-CVIM |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 自動運転のための3次元点群による物体認識及び自動真値システムの構築 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | 3D Point Cloud based Object Recognition and Auto True-Value System Construction for Autonomous Driving |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自動運転 / Autonomous Driving |
| キーワード(2)（和/英） | 物体認識 / Object Recognition |
| キーワード(3)（和/英） | 3D Lidar / 3D Lidar |
| キーワード(4)（和/英） | 自動真値システム / Automatic true value system |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 張 斌 / Bin Zhang / ジャン ビン |
| 第1著者 所属（和/英） | 神奈川大学 (略称： 神奈川大) Kanagawa University (略称： KU) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 任 从之 / Congzhi Ren / ニン ジュウシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 神奈川大学 (略称： 神奈川大) Kanagawa University (略称： KU) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 林 憲玉 / Hun-ok Lim / イン ホンオク |
| 第3著者 所属（和/英） | 神奈川大学 (略称： 神奈川大) Kanagawa University (略称： KU) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2023-03-03 09:20:00 |
| 発表時間 | 10分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2022-100, IBISML2022-107 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | no.404(PRMU), no.405(IBISML) |
| ページ範囲 | pp.217-219 |
| ページ数 | 3 |
| 発行日 | 2023-02-23 (PRMU, IBISML) |
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