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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2023-03-14 14:45 深度画像を用いた精密なロボットハンド制御のための把持対象物の特徴抽出 ○片山 哲・松田 基・福村直博（豊橋技科大）  NC2022-105 |
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| 抄録 | （和） | 近年では，人をサポートするロボット開発が進められている．生活空間で把持動作を行う多指ロボットハンド制御は予め用意した数パターンの手形状を割り当てるだけでなく，コップなどの対象物の複雑な3D形状を画像により認識し，それに合わせたより詳細な手形状を求める必要がある．そこで本研究では，対象物の深度画像情報から精密なロボットハンド制御に必要とされる対象物形状を特徴抽出しサイズ変化の分類を検証する．実験では，距離情報を計測するセンサを搭載したカメラでサイズの異なるコップを深度画像として取得する．その後，それを入力としたCNNまたはVariational Auto Encoderを学習させ，形状について特徴抽出を行い，分類精度評価を行う．また，取得環境に照度変化を加えた別途データによる汎化性評価も合わせて実施する． |
| （英） | In recent years, development of robots to support people has been promoted. To control a multi-fingered hand robot for executing grasping movements in a living space, it is necessary not only to assign several pre-defined patterns of hand posture but also to recognize the complex 3D shape of an object such as a cup by images and to obtain a more detailed hand posture . Therefore, in this study, we extract features from the images of the object that are required for precise robot hand control and verify the classification of size variation. In the experiment, a camera equipped with a sensor that measures distance information acquires depth images of cups of different sizes. Then, CNN or Variational Auto Encoder is trained with these images as input, and feature extraction is performed on the shapes to evaluate the accuracy of classification. In addition, generalizability evaluation will also be conducted using test data obtained in the bright or dark environment． | |
| キーワード | （和） | 深度画像 / VAE / 特徴抽出 / 物体認識 / / / / |
| （英） | Depth Image / VAE / Feature Extraction / Object recognition / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 122, no. 425, NC2022-105, pp. 78-83, 2023年3月. | |
| 資料番号 | NC2022-105 | |
| 発行日 | 2023-03-06 (NC) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2022-105 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2023-03-13 - 2023-03-15 |
| 開催地（和） | 電気通信大学 |
| 開催地（英） | The Univ. of Electro-Communications |
| テーマ（和） | 脳アーキテクチャー, 一般（NC, ME） |
| テーマ（英） | Brain architecture, General |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2023-03-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 深度画像を用いた精密なロボットハンド制御のための把持対象物の特徴抽出 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Feature Extraction of Grasped Objects for Precise Robot Hand Control using Depth Image |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 深度画像 / Depth Image |
| キーワード(2)（和/英） | VAE / VAE |
| キーワード(3)（和/英） | 特徴抽出 / Feature Extraction |
| キーワード(4)（和/英） | 物体認識 / Object recognition |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 片山 哲 / Satoshi Katayama / カタヤマ サトシ |
| 第1著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 (略称： 豊橋技科大) Toyohashi University of Technology (略称： Toyohashi Univ. of Tech) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 松田 基 / Motoi Matsuda / マツダ モトイ |
| 第2著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 (略称： 豊橋技科大) Toyohashi University of Technology (略称： Toyohashi Univ. of Tech) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 福村 直博 / Naohiro Fukumura / フクムラ ナオヒロ |
| 第3著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 (略称： 豊橋技科大) Toyohashi University of Technology (略称： Toyohashi Univ. of Tech) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2023-03-14 14:45:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2022-105 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | no.425 |
| ページ範囲 | pp.78-83 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-03-06 (NC) |
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