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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2023-03-24 14:30 局所グラフ情報を用いた強化学習によるAGVの経路スケジューリング手法の検討 ○杉本寛直・シュレスタマリ サソット・近藤正章（慶大）  CPSY2022-49 DC2022-108 |
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| 抄録 | （和） | 本稿では、複数台の無人搬送車(AGV)を実環境で使用する際に必要な経路計画を強化学習により行う手法を検討する。特に、AGV間の行動や経路情報となる局所グラフの情報を利用し、かつ入力次元の抑制のため各AGVの行動可能範囲に限定して抽出したノード情報を用いた強化学習によるスケジューリング手法を提案する。本手法により、全ノードの情報を利用するよりも実環境に近い問題設定においてタスク処理のスループット向上を期待できることがわかった。 |
| （英） | In this paper, we propose a reinforcement learning-based route planning method for multiple AGVs. The proposed scheduling method uses a local graphs stricture that provide information on the actions and routes among AGVs, and also uses node information extracted only within the scope where each AGV can act in order to reduce the input dimension. We found that the proposed method can improve the throughput of task processing in a realistic problem setting compared with the case that uses entire graph information. | |
| キーワード | （和） | 深層強化学習 / AGV / / / / / / |
| （英） | Deep reinforcement learning / AGV / / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 122, no. 451, CPSY2022-49, pp. 89-94, 2023年3月. | |
| 資料番号 | CPSY2022-49 | |
| 発行日 | 2023-03-16 (CPSY, DC) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CPSY2022-49 DC2022-108 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | DC CPSY IPSJ-SLDM IPSJ-EMB IPSJ-ARC |
| 開催期間 | 2023-03-23 - 2023-03-25 |
| 開催地（和） | 天城町防災センター（徳之島） |
| 開催地（英） | Amagi Town Disaster Prevention Center (Tokunoshima) |
| テーマ（和） | 組込み技術とネットワークに関するワークショップ ETNET2023 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CPSY |
| 会議コード | 2023-03-DC-CPSY-SLDM-EMB-ARC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 局所グラフ情報を用いた強化学習によるAGVの経路スケジューリング手法の検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study of reinforcemtent learning-based AGV route scheduling using local graph information |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 深層強化学習 / Deep reinforcement learning |
| キーワード(2)（和/英） | AGV / AGV |
| キーワード(3)（和/英） | / |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 杉本 寛直 / Hirotada Sugimoto / スギモト ヒロタダ |
| 第1著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | シュレスタマリ サソット / Shaswot Shresthamali / シュレスタマリ サソット |
| 第2著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 近藤 正章 / Masaaki Kondo / コンドウ マサアキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2023-03-24 14:30:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | CPSY |
| 資料番号 | CPSY2022-49, DC2022-108 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | no.451(CPSY), no.452(DC) |
| ページ範囲 | pp.89-94 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-03-16 (CPSY, DC) |
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