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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2023-05-11 14:55 ［依頼講演］クラウドロボティクスを活用した協調搬送ロボット制御技術 ○安田真也・熊谷太一・吉田裕志（NEC）  NS2023-10 |
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| 抄録 | （和） | IP ネットワークを通して2台のロボットを制御し，様々な形状の荷物を搬送する協調搬送ロボットシステムの制御技術の紹介を行う．本ロボットシステムは，天井に設置されたセンサ（深度カメラ），ロボット外部で制御入力を計算するサーバ，サーバからの指示にしたがって荷物を搬送するロボットからなる．協調搬送ロボットでは，2台のロボットを誘導し，人間による手助けなしに置かれた荷物を挟み込むため，測位には高い精度が求められる．また，搬送開始後はロボット同士の力のやりとりから，入力指示通りにロボットが動くことができず，衝突などのリスクが発生するおそれがある．本稿では，深度カメラによって高精度に搬送対象物を測位する手法，および，搬送中のロボットの確率的なゆらぎを考慮することにより安全性・効率性をバランスするリスクセンシティブ確率制御の紹介を行う． |
| （英） | We present control technology for a cooperative transportation robot system where two robots are controlled via an IP network to transport a work object of various shapes and sizes. The robot system consists of a sensor (depth camera installed on the ceiling), a server that calculates control inputs outside the robots, and a pair of robots that transports a work object. This robot system takes hold of the work object that is placed on the floor without human assistance, so that high accuracy is required for positioning. In addition, during transportation, the robots may not be able to exactly move according to the input due to exchange of forces between the robots, which may cause collisions or other risks. In this talk, we introduce a method for precisely locating the work object using a depth camera and risk-sensitive stochastic control, which balances safety and efficiency by considering stochastic fluctuations of the robots during transport. | |
| キーワード | （和） | クラウドロボティクス / 移動ロボット制御 / 深度カメラ / / / / / |
| （英） | Cloud robotics / Mobile robot control / depth camera / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 123, no. 17, NS2023-10, pp. 1-1, 2023年5月. | |
| 資料番号 | NS2023-10 | |
| 発行日 | 2023-05-04 (NS) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NS2023-10 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NS |
| 開催期間 | 2023-05-11 - 2023-05-12 |
| 開催地（和） | 工学院大学 新宿キャンパス + オンライン開催 |
| 開催地（英） | Shinjuku Campus, Kogakuin University + Online |
| テーマ（和） | 高度プロトコル・ネットワーキング技術(IP及び高位レイヤルーチング・フィルタリング，マルチキャスト，品質・経路制御)，IPNWの利用技術(P2P，P4P，オーバレイ，SIP，NGN)，ネットワークシステム関連技術(システム構成法，インタフェース，アーキテクチャ，ハードウェア・ソフトウェア・ミドルウェア)，セキュリティ，ブロックチェーン，一般 |
| テーマ（英） | High level protocol, Networking technologies (IP and high-layer routing/filtering, Multicast, Quality/Routing control), IP network application technologies (P2P, P4P, Overlay, SIP, NGN), Network system related technologies (System configuration, Interface, Architecture, Hardware/Software/Middleware), Security, Blockchain etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NS |
| 会議コード | 2023-05-NS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | クラウドロボティクスを活用した協調搬送ロボット制御技術 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Cooperative transportation robot control using cloud robotics |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | クラウドロボティクス / Cloud robotics |
| キーワード(2)（和/英） | 移動ロボット制御 / Mobile robot control |
| キーワード(3)（和/英） | 深度カメラ / depth camera |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 安田 真也 / Shinya Yasuda / ヤスダ シンヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社 (略称： NEC) NEC Corporation (略称： NEC) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 熊谷 太一 / Taichi Kumagai / クマガイ タイチ |
| 第2著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社 (略称： NEC) NEC Corporation (略称： NEC) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 吉田 裕志 / Hiroshi Yoshida / ヨシダ ヒロシ |
| 第3著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社 (略称： NEC) NEC Corporation (略称： NEC) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2023-05-11 14:55:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NS |
| 資料番号 | NS2023-10 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | no.17 |
| ページ範囲 | p.1 |
| ページ数 | 1 |
| 発行日 | 2023-05-04 (NS) |
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