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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2023-05-26 15:20 ArUcoマーカーを用いたオープンソースドローンの屋内測位に関する一検討 ○岡屋知希・小林健太郎・中條 渉（名城大）  WBS2023-9 RCC2023-9 |
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| 抄録 | （和） | ドローンが自律飛行を行う際は基本的にGPSを用いて、ナビゲーションや安全機能を確立している。しかし、屋内飛行などの非GPS環境下では上記のシステムを使用することが出来ない。本研究では、ARマーカーによる自己位置推定に着目し、オープンソースプラットフォームに実装された自己位置推定アルゴリズムによるドローンの屋内測位の精度を明らかにすることを目的とする。ドローン搭載のカメラにより、ARマーカーを認識さ せることでドローンの自律飛行を行い、その位置座標データを取得し、自己位置推定の精度を評価する。特に、フライトコントローラーにより算出される自己位置に対して、ARマーカーによる位置推定の寄与を明らかにする。 |
| （英） | When drones fly autonomously, GPS is basically used to establish navigation and safety functions. However, the above system cannot be used in non-GPS environments such as indoor flight. This study focuses on self-localization with AR markers and aims to clarify the accuracy of indoor drone positioning with the self-localization algorithm implemented on an open-source platform. Autonomous drone flights are performed by detecting AR markers with a drone-mounted camera, and their position coordinate data are collected to evaluate the accuracy of self-localization. In particular, we clarify the contribution of position estimation by the AR markers to the self-localization computed by the flight controller unit. | |
| キーワード | （和） | ドローン / ARマーカー / 屋内測位 / 自己位置推定 / / / / |
| （英） | Drone / AR marker / Indoor positioning / Self-localization / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 123, no. 48, RCC2023-9, pp. 47-52, 2023年5月. | |
| 資料番号 | RCC2023-9 | |
| 発行日 | 2023-05-18 (WBS, RCC) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | WBS2023-9 RCC2023-9 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MICT WBS RCC SAT |
| 開催期間 | 2023-05-25 - 2023-05-26 |
| 開催地（和） | 東京ビッグサイト |
| 開催地（英） | TOKYO BIG SIGHT |
| テーマ（和） | RCC/WBS/SAT/MICT合同研究会 |
| テーマ（英） | Joint Meeting of RCC, WBS, SAT, and MICT |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | RCC |
| 会議コード | 2023-05-MICT-WBS-RCC-SAT |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ArUcoマーカーを用いたオープンソースドローンの屋内測位に関する一検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study on indoor positioning of an open source drone using ArUco markers |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ドローン / Drone |
| キーワード(2)（和/英） | ARマーカー / AR marker |
| キーワード(3)（和/英） | 屋内測位 / Indoor positioning |
| キーワード(4)（和/英） | 自己位置推定 / Self-localization |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 岡屋 知希 / Tomoki Okaya / オカヤ トモキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名城大学 (略称： 名城大) Meijo University (略称： Meijo Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小林 健太郎 / Kentaro Kobayashi / コバヤシ ケンタロウ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名城大学 (略称： 名城大) Meijo University (略称： Meijo Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 中條 渉 / Wataru Chujo / チュウジョウ ワタル |
| 第3著者 所属（和/英） | 名城大学 (略称： 名城大) Meijo University (略称： Meijo Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2023-05-26 15:20:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | RCC |
| 資料番号 | WBS2023-9, RCC2023-9 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | no.47(WBS), no.48(RCC) |
| ページ範囲 | pp.47-52 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-05-18 (WBS, RCC) |
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