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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2023-07-07 09:30 循環的追跡法に基づく自律分散型フォーメーション手法の提案と評価 ○藤岡杏奈・小蔵正輝・若宮直紀（阪大）  CAS2023-15 VLD2023-15 SIP2023-31 MSS2023-15 |
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| 抄録 | （和） | 自律的に意思決定を行う多数のエージェントで構成されるシステムはマルチエージェントシステムと呼ばれている．このシステムは，一台のエージェントでは達成が困難なタスクを達成することができるという利点がある．マルチエージェントシステムにおける典型的なタスクの一つに，多数のエージェントが全体としてなんらかの図形を形成するフォーメーション制御がある．このタスクを達成する様々な制御手法の中に，全体として円を形成する循環的追跡法があり，制御の単純さから注目を集めている．本稿では，この制御手法の応用可能性をさらに拡張するため，循環的追跡法に基づいて移動するエージェントが，全体として特定の図形を形成するような制御手法を提案する．シミュレーションにより提案手法の有効性を検証する．シミュレーションの結果，提案手法では，正方形，星型，ハート型の 3 つの図形を形成することに成功した． |
| （英） | A system consisting of a large number of agents that make decisions autonomously is called a multi-agent system. These systems have the advantage of being able to achieve tasks that are difficult to achieve with a single agent. One typical task in multi-agent systems is formation control, where a large number of agents form some shape as a whole. Among the various control methods to achieve this task is the circular tracking method, which forms a circle as a whole and has attracted much attention due to its control simplicity. In this paper, to further extend the applicability of this control method, we propose a control method in which a moving agent forms a specific shape as a whole based on the cyclic tracking method. The effectiveness of the proposed method is verified by simulation. Simulation results show that the proposed method successfully forms three shapes: a square, a star and a heart. | |
| キーワード | （和） | マルチエージェントシステム / フォーメーション制御 / 循環的追跡法 / / / / / |
| （英） | Multi-agent System / Formation Control / Cyclic Pursuit Strategy / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 123, no. 100, MSS2023-15, pp. 72-77, 2023年7月. | |
| 資料番号 | MSS2023-15 | |
| 発行日 | 2023-06-29 (CAS, VLD, SIP, MSS) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CAS2023-15 VLD2023-15 SIP2023-31 MSS2023-15 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MSS CAS SIP VLD |
| 開催期間 | 2023-07-06 - 2023-07-07 |
| 開催地（和） | 小樽商科大学 3号館 102教室 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | システムと信号処理および一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MSS |
| 会議コード | 2023-07-MSS-CAS-SIP-VLD |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 循環的追跡法に基づく自律分散型フォーメーション手法の提案と評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Proposal and Evaluation of Distributed Formation Method based on a Cyclic Pursuit Strategy |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | マルチエージェントシステム / Multi-agent System |
| キーワード(2)（和/英） | フォーメーション制御 / Formation Control |
| キーワード(3)（和/英） | 循環的追跡法 / Cyclic Pursuit Strategy |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 藤岡 杏奈 / Anna Fujioka / フジオカ アンナ |
| 第1著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小蔵 正輝 / Masaki Ogura / オグラ マサキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 若宮 直紀 / Naoki Wakamiya / ワカミヤ ナオキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2023-07-07 09:30:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | MSS |
| 資料番号 | CAS2023-15, VLD2023-15, SIP2023-31, MSS2023-15 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | no.97(CAS), no.98(VLD), no.99(SIP), no.100(MSS) |
| ページ範囲 | pp.72-77 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-06-29 (CAS, VLD, SIP, MSS) |
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