| 電子情報通信学会 研究会発表申込システム 講演論文 詳細 |
技報閲覧サービス [ログイン] 技報アーカイブ |
| トップに戻る | 前のページに戻る | [Japanese] / [English] |
| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2023-07-14 10:00 パケット損失のある複数UAVシステムのための軌跡に基づく追従制御手法 ○城 海斗・ベン ナイラ シャドリア・岡田 啓・片山正昭（名大）  RCC2023-19 |
|
| 抄録 | （和） | 複数のUnmanned Aerial Vehicle（UAV）の隊列飛行において，隊列の保持や衝突回避の実現のためには，UAV間の無線通信により互いの状態把握が必要となる．しかしながら，無線通信特有のパケット損失による状態把握精度の悪化が問題となる．本研究では，パケット損失により，全てのUAV間の通信リンクが断絶する可能性のある無線環境を想定する．この環境下において，3次元でUAVの追従飛行を扱い，過去の位置情報，つまり軌跡を利用した追従飛行制御手法を検討する．シミュレーションを用いて，各パケット損失確率に対するドローンの間隔の分布を算出し，検討手法について評価を行う．結果，一定値以下のパケット損失確率において，安定した追従飛行を実現した． |
| （英） | In the formation flight of Unmanned Aerial Vehicles,(UAVs), UAVs need to know each other's status through wireless communication in order to maintain formation and avoid collisions. However, the accuracy of the status grasping is compromised by transmission loss inherent to wireless communication. In this study, we assume a wireless environment where the communication link between all UAVs may be disconnected due to transmission loss. In this environment, we investigate a flight control method that uses past positions, or trajectory, of its preceeding UAV. Simulation results show the proposed method can suppress the impact of transmission loss in the formation flight of UAVs. | |
| キーワード | （和） | 追従飛行 / UAV / パケット損失 / 飛行軌跡 / 予測制御 / / / |
| （英） | tracking control / drone / transmission loss / flying trajectory / predictive control / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 123, no. 106, RCC2023-19, pp. 20-25, 2023年7月. | |
| 資料番号 | RCC2023-19 | |
| 発行日 | 2023-07-05 (RCC) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | RCC2023-19 |
|
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SeMI RCS RCC NS SR |
| 開催期間 | 2023-07-12 - 2023-07-14 |
| 開催地（和） | 大阪大学中之島センター+オンライン開催 |
| 開催地（英） | Osaka University Nakanoshima Center + Online |
| テーマ（和） | 無線分散ネットワーク，M2M(Machine-to-Machine)，D2D(Device-to-Device)，一般 |
| テーマ（英） | Distributed Wireless Network, M2M (Machine-to-Machine)，D2D (Device-to-Device)，IoT（Internet of Things）, etc |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | RCC |
| 会議コード | 2023-07-SeMI-RCS-RCC-NS-SR |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | パケット損失のある複数UAVシステムのための軌跡に基づく追従制御手法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Trajectory-based Tracking Control Method for multi-UAV System with Packet Loss |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 追従飛行 / tracking control |
| キーワード(2)（和/英） | UAV / drone |
| キーワード(3)（和/英） | パケット損失 / transmission loss |
| キーワード(4)（和/英） | 飛行軌跡 / flying trajectory |
| キーワード(5)（和/英） | 予測制御 / predictive control |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 城 海斗 / Kaito Tachi / タチ カイト |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | ベン ナイラ シャドリア / Chedlia Ben Naila / |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 岡田 啓 / Hiraku Okada / オカダ ヒラク |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 片山 正昭 / Masaaki Katayama / カタヤマ マサアキ |
| 第4著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2023-07-14 10:00:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | RCC |
| 資料番号 | RCC2023-19 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | no.106 |
| ページ範囲 | pp.20-25 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-07-05 (RCC) |
[研究会発表申込システムのトップページに戻る]