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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2023-08-25 13:25 地下埋設物点検用移動ロボットの路面動画像センシングによる自己位置推定検討 ○金子透也・蝦名徳一・小坂井琢也・水上雅人（室蘭工大）・望月章志（NTT）  R2023-33 EMD2023-28 CPM2023-38 OPE2023-77 LQE2023-24 |
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| 抄録 | （和） | 近年，インフラ構造物の老朽化が顕著になってきており，点検自動化が社会課題となっている．地下埋設物点検において，地中レーダ搭載型のロボットによる自動化が求められている．ロボットによる自動化では，ロボットの位置を正確に知る自己推定が重要となる．本報告では，路面動画像を用いた自己位置推定のため，RGB-Dカメラで取得した路面画像状態が推定精度に与える影響について，実験により検証・考察した結果を述べる． |
| （英） | Most public infrastructure equipment in use today was built during a period of high economic growth and is rapidly aging. However, inspection workers have been decreasing and tools for inspecting buried infrastructure (e.g., handheld ground-penetrating radar) require a great amount of labor and time. Thus, autonomous mobile robots are required to improve efficiency and labor costs. High self-position estimation accuracy is required for autonomous movement and for specifying a position by comparing the coordinates of objects buried underground with information from a ground-penetrating radar. For the self-localization using the image of road surface, we described the result that inspection examined by an experiment about the influence that the road surface image state that we acquired with RGB-D camera gives in estimated precision. | |
| キーワード | （和） | 移動ロボット / 自己位置推定 / 画像センサ / RGB-Dカメラ / / / / |
| （英） | Mobile robot / Self-localization / Image sensor / RGB-D camera / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 123, no. 159, EMD2023-28, pp. 83-88, 2023年8月. | |
| 資料番号 | EMD2023-28 | |
| 発行日 | 2023-08-17 (R, EMD, CPM, OPE, LQE) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | R2023-33 EMD2023-28 CPM2023-38 OPE2023-77 LQE2023-24 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | LQE OPE CPM EMD R |
| 開催期間 | 2023-08-24 - 2023-08-25 |
| 開催地（和） | 東北大学 電気通信研究所本館 オープンセミナールーム(M153) |
| 開催地（英） | Tohoku university |
| テーマ（和） | 受光素子，変調器，光部品・電子デバイス実装・信頼性，及び一般 |
| テーマ（英） | Photodetectors, Modulators, Optical Electrical device packaging and reliability |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | EMD |
| 会議コード | 2023-08-LQE-OPE-CPM-EMD-R |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 地下埋設物点検用移動ロボットの路面動画像センシングによる自己位置推定検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Examination of self-localization method of mobile robots by sensing of the image of road surface for inspecting outdoor facilities |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 移動ロボット / Mobile robot |
| キーワード(2)（和/英） | 自己位置推定 / Self-localization |
| キーワード(3)（和/英） | 画像センサ / Image sensor |
| キーワード(4)（和/英） | RGB-Dカメラ / RGB-D camera |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 金子 透也 / Toya Kaneko / カネコ トウヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 室蘭工業大学 (略称： 室蘭工大) Muroran Institute of Technology (略称： Muroran Inst. of Tech.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 蝦名 徳一 / Yoshikazu Ebina / エビナ ヨシカズ |
| 第2著者 所属（和/英） | 室蘭工業大学 (略称： 室蘭工大) Muroran Institute of Technology (略称： Muroran Inst. of Tech.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小坂井 琢也 / Takuya Kosakai / コサカイ タクヤ |
| 第3著者 所属（和/英） | 室蘭工業大学 (略称： 室蘭工大) Muroran Institute of Technology (略称： Muroran Inst. of Tech.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 水上 雅人 / Masato Mizukami / ミズカミ マサト |
| 第4著者 所属（和/英） | 室蘭工業大学 (略称： 室蘭工大) Muroran Institute of Technology (略称： Muroran Inst. of Tech.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 望月 章志 / Shoji Mochizuki / |
| 第5著者 所属（和/英） | 日本電信電話株式会社 (略称： NTT) Nipppon Telegtraph and Telephone Corporation (略称： NTT) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2023-08-25 13:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | EMD |
| 資料番号 | R2023-33, EMD2023-28, CPM2023-38, OPE2023-77, LQE2023-24 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | no.158(R), no.159(EMD), no.160(CPM), no.161(OPE), no.162(LQE) |
| ページ範囲 | pp.83-88 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-08-17 (R, EMD, CPM, OPE, LQE) |
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