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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2023-08-31 12:45 ［依頼講演］機体間の直接通信に基づくドローンの自律衝突回避及び自律隊列飛行技術 ○単 麟・三浦 龍・松田隆志・越川三保・李 還幇・松村 武（NICT）  SAT2023-36 RCS2023-107 |
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| 抄録 | （和） | 目視外でUAV を安全に運航するためには，他のUAV や有人機に対する安全をどう確保するかが課題である．そのための手段として，各種飛行情報システムと連携した運航管理システム(UTM) とその相互連携が重要であり，活発に開発が行われている．一方，UTM は通常，地上における携帯電話網やインターネット網の利用を前提としており，山間部や海洋部など，そうした通信インフラ環境が不十分なエリアでの運用が必要な場合や大規模災害や通信障害などが発生した場合には利用できないケースも想定される. こうした場合を考慮し，NICTでは，地上の運航者やネットワークを経由せずにUAV 間で直接通信を行って互いに位置その他の情報を共有する機体間通信(V2V) システムの開発を行ってきた．本稿ではこのV2V システムをUAV 同士が互いに自律的に連携・協調しながら飛行する飛行制御に応用し，地上の運航者やネットワークを経由せずに自律接近回避及び隊列飛行を行う実験を実施してその可能性を確認したので報告する． |
| （英） | The exponential growth of unmanned aerial vehicles (UAVs) or drones in recent years has raised concerns about their safe operation, especially in beyond line of sight (BLOS) scenarios. Existing unmanned aircraft system traffic management (UTM) heavily relies on commercial communication networks, which can become ineffective if network infrastructures are damaged or disabled. To address this challenge, we propose a novel approach that leverages vehicle-to-vehicle (V2V) communications to enhance UAV safety and efficiency in UAV operations. In this study, we present a UAV information collection and sharing system named Drone Mapper®, enabled by V2V communications, enabling UAVs to share their locations with one another as well as with the ground operation station. Additionally, we introduce an autonomous flight control method that augments UAV safety operations by providing two essential functionalities: UAV collision avoidance and UAV formation flight. We conduct comprehensive field experiments with a focus on UAV collision avoidance and formation flight. The experimental results demonstrate the effectiveness of the system, showcasing the seamless coordination among multiple UAVs in accomplishing their flight missions while maintaining superior collision avoidance and formation flying capabilities. |
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| キーワード | （和） | 無人航空機 / ドローン / 衝突回避 / 安全飛行 / 弾性衝突 / 機体間通信 / 隊列飛行 / |
| （英） | Unmanned aerial vehicle (UAV) / drone / collision avoidance / flight safety / elastic collision / vehicle-to-vehicle (V2V) communications / formation flight / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 123, no. 172, RCS2023-107, pp. 31-35, 2023年8月. | |
| 資料番号 | RCS2023-107 | |
| 発行日 | 2023-08-24 (SAT, RCS) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SAT2023-36 RCS2023-107 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | RCS SAT |
| 開催期間 | 2023-08-31 - 2023-09-01 |
| 開催地（和） | JA長野県ビル + オンライン開催 |
| 開催地（英） | Naganoken Nokyo Building, and online |
| テーマ（和） | 移動衛星通信，放送，誤り訂正，無線通信一般 |
| テーマ（英） | Satellite Communications, Broadcasting, Forward Error Correction, Wireless Communications, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | RCS |
| 会議コード | 2023-08-RCS-SAT |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 機体間の直接通信に基づくドローンの自律衝突回避及び自律隊列飛行技術 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Vehicular-to-Vehicular Communication System for UAV Collision Avoidance and Formation Flight |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 無人航空機 / Unmanned aerial vehicle (UAV) |
| キーワード(2)（和/英） | ドローン / drone |
| キーワード(3)（和/英） | 衝突回避 / collision avoidance |
| キーワード(4)（和/英） | 安全飛行 / flight safety |
| キーワード(5)（和/英） | 弾性衝突 / elastic collision |
| キーワード(6)（和/英） | 機体間通信 / vehicle-to-vehicle (V2V) communications |
| キーワード(7)（和/英） | 隊列飛行 / formation flight |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 単 麟 / Lin Shan / タン リン |
| 第1著者 所属（和/英） | 情報通信研究機構 (略称： NICT) National Institute of Information and Communications Technology (略称： NICT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 三浦 龍 / Ryu Miura / ミウラ リュウ |
| 第2著者 所属（和/英） | 情報通信研究機構 (略称： NICT) National Institute of Information and Communications Technology (略称： NICT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 松田 隆志 / Takashi Mastuda / マツダ カタシ |
| 第3著者 所属（和/英） | 情報通信研究機構 (略称： NICT) National Institute of Information and Communications Technology (略称： NICT) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 越川 三保 / Miho Koshikawa / コシカワ ミホ |
| 第4著者 所属（和/英） | 情報通信研究機構 (略称： NICT) National Institute of Information and Communications Technology (略称： NICT) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 李 還幇 / Huan-Bang Li / リ カンホウ |
| 第5著者 所属（和/英） | 情報通信研究機構 (略称： NICT) National Institute of Information and Communications Technology (略称： NICT) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 松村 武 / Takeshi Matsumura / マツムラ タケシ |
| 第6著者 所属（和/英） | 情報通信研究機構 (略称： NICT) National Institute of Information and Communications Technology (略称： NICT) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2023-08-31 12:45:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | RCS |
| 資料番号 | SAT2023-36, RCS2023-107 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | no.171(SAT), no.172(RCS) |
| ページ範囲 | pp.19-23(SAT), pp.31-35(RCS) |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2023-08-24 (SAT, RCS) |
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