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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2023-09-12 17:10 マルチエージェント搬送問題における柔軟な時間窓を利用した優先度継承法の拡張 ○島田大輝（早大）・宮下裕貴（清水建設）・菅原俊治（早大）  AI2023-22 |
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| 抄録 | （和） | 本稿では，マルチエージェント搬送（multi-agent pickup and delivery, MAPD）問題における協調的な輸送タスクの実行において，動的な優先度に加えて経路生成に関する柔軟な時間窓サイズを導入した効率的な経路決定法を提案する．MAPD問題は，複数エージェントが他エージェントとの衝突を回避しながら，障害物のある環境内で連続的に輸送タスクを実行する問題であり，環境の構造によってはエージェントの衝突やデッドロック回避のために，非効率な経路を計画する場合がある．本研究では既存の分散経路生成アルゴリズムであるpriority inheritance with backtracking（PIBT）や windowed PIBT（winPIBT）を拡張し，特に交互通行が必要な狭い通路が存在する環境において，エージェントに柔軟な時間窓を導入することで後戻りや「待ち」状態になる回数を減少させる．実験結果から，既存手法より効率的な経路計画法であることを示す． |
| （英） | ||
| キーワード | （和） | マルチエージェント経路探索 / マルチエージェント搬送問題 / / / / / / |
| （英） | / / / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 123, no. 190, AI2023-22, pp. 121-127, 2023年9月. | |
| 資料番号 | AI2023-22 | |
| 発行日 | 2023-09-05 (AI) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | AI2023-22 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | AI |
| 開催期間 | 2023-09-12 - 2023-09-13 |
| 開催地（和） | 登別グランドホテル |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 合同エージェントワークショップ＆シンポジウム2023 (JAWS2023) |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | AI |
| 会議コード | 2023-09-AI |
| 本文の言語 | 日本語（英語タイトルなし） |
| タイトル（和） | マルチエージェント搬送問題における柔軟な時間窓を利用した優先度継承法の拡張 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | マルチエージェント経路探索 / |
| キーワード(2)（和/英） | マルチエージェント搬送問題 / |
| キーワード(3)（和/英） | / |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 島田 大輝 / / シマダ ダイキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) (略称： ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宮下 裕貴 / / ミヤシタ ユウキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 清水建設 (略称： 清水建設) (略称： ) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 菅原 俊治 / / スガワラ トシハル |
| 第3著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) (略称： ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2023-09-12 17:10:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | AI |
| 資料番号 | AI2023-22 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | no.190 |
| ページ範囲 | pp.121-127 |
| ページ数 | 7 |
| 発行日 | 2023-09-05 (AI) |
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