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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2024-03-15 10:10 グラフマッチングを利用した点群位置合わせの高速かつロバスト化方式の提案 ○牧 しほり・金井謙治・甲藤二郎（早大）  IMQ2023-69 IE2023-124 MVE2023-98 |
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| 抄録 | （和） | 近年，LiDARやRGBDカメラを利用して，空間を3次元点群でキャプチャする手法の利活用が広がっている．リアルタイムに空間データを更新するためには，空間を表現する点群データの高精度な位置合わせを，効率化，自動化していく必要がある．本研究では，2段階の位置合わせ手法を採用する．第1段階では，空間情報にシーングラフ生成を適用することでグラフ構造として抽象化し，グラフマッチングによる粗い位置合わせを行う．第2段階では，ICPに代表されるような点と点の関係性を利用した精密な位置合わせを行い，位置合わせの高速かつロバスト化を図る．精度比較評価により，従来手法よりも提案手法が高速で初期位置に依存しない点群位置合わせが高精度に得られることを示す． |
| （英） | In recent years, LiDAR and RGBD cameras have been widely used to capture 3D spaces by point clouds. In order to update spatial data in real time, improving the efficiency and automation of high-precision registration of point cloud data is necessary. This paper employs a two-stage registration approach: In the first stage, spatial information is abstracted as a graph structure through scene graph generation, and coarse registration is performed through graph matching. In the second stage, accurate registration is performed using point-to-point relationships such as the ICP method to achieve fast and robust positioning. Comparative evaluation of the accuracy shows that the proposed method is faster than the conventional methods and can provide highly accurate point cloud registration regardless of the initial position. | |
| キーワード | （和） | 点群 / 位置合わせ / 物体検出 / グラフマッチング / デジタルツイン / / / |
| （英） | Point Cloud / Registration / Object Detection / Graph Matching / Digital Twin / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 123, no. 432, IE2023-124, pp. 307-312, 2024年3月. | |
| 資料番号 | IE2023-124 | |
| 発行日 | 2024-03-06 (IMQ, IE, MVE) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | IMQ2023-69 IE2023-124 MVE2023-98 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | IE MVE CQ IMQ |
| 開催期間 | 2024-03-13 - 2024-03-15 |
| 開催地（和） | 沖縄産業支援センター |
| 開催地（英） | Okinawa Sangyo Shien Center |
| テーマ（和） | 五感に訴えるオンラインメディアとその評価，および一般（魅力工学研究会協賛） |
| テーマ（英） | Media of five senses, Multimedia, Media experience, Picture codinge, Image media quality, Network,quality and reliability, etc（AC） |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | IE |
| 会議コード | 2024-03-IE-MVE-CQ-IMQ |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | グラフマッチングを利用した点群位置合わせの高速かつロバスト化方式の提案 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A proposal of fast and robust method for point cloud registration using graph matching |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 点群 / Point Cloud |
| キーワード(2)（和/英） | 位置合わせ / Registration |
| キーワード(3)（和/英） | 物体検出 / Object Detection |
| キーワード(4)（和/英） | グラフマッチング / Graph Matching |
| キーワード(5)（和/英） | デジタルツイン / Digital Twin |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 牧 しほり / Shiori Maki / マキ シオリ |
| 第1著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 金井 謙治 / Kenji Kanai / |
| 第2著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 甲藤 二郎 / Jiro Katto / |
| 第3著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2024-03-15 10:10:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | IE |
| 資料番号 | IMQ2023-69, IE2023-124, MVE2023-98 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | no.430(IMQ), no.432(IE), no.433(MVE) |
| ページ範囲 | pp.307-312 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2024-03-06 (IMQ, IE, MVE) |
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