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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2024-05-09 13:15 環状単方向結合位相振動子系の中枢パターン生成器への応用 ○吉岡拓未・武田健太郎（香川大）  NLP2024-1 |
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| 抄録 | （和） | 環状単方向結合位相振動子系は，歩行パターンに対応しない共存する安定な位相同期解を有するため，中枢パターン生成器 (Central pattern generator: CPG)への応用に適していない． 本研究では，線形帰還シフトレジスタとコンパレータを用いて状態更新をランダムなタイミングで駆動することによって環状単方向結合位相振動子系が六脚ロボットのCPGに適用できることを示す． 提案モデルをField Programmable Gate Array (FPGA)に実装し，同FPGAを搭載した六脚ロボットが六足歩行をできることを確認した． また，従来モデルとのハードウェアコスト比較を行い，提案モデルがより少ない回路素子数でハードウェアに実装できることを明らかにした． |
| （英） | Unidirectionally coupled phase oscillators in a ring are not suitable for application to central pattern generators (CPGs) because they have the coexistence of stable phase-locking solutions, including patterns unrelated to gait. In this paper, we show that the unidirectionally coupled phase oscillators in a ring can be applied to a CPG for a hexapod robot by using a linear feedback shift register and a comparator to update states at random timing. We implemented the proposed model in a field programmable gate array (FPGA) and confirmed that a hexapod robot equipped with the FPGA can perform forward movement. In addition, we compared the occupied hardware resources of the proposed model with those of a conventional CPG model and revealed that the proposed model was implemented by fewer circuit elements. |
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| キーワード | （和） | 中枢パターン生成器 / 結合発振器 / 同期現象 / field programmable gate array (FPGA) / 六脚ロボット / / / |
| （英） | Central pattern generator (CPG) / coupled oscillators / synchronization / field programmable gate array (FPGA) / hexapod robot / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 13, NLP2024-1, pp. 1-6, 2024年5月. | |
| 資料番号 | NLP2024-1 | |
| 発行日 | 2024-05-02 (NLP) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NLP2024-1 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
| 開催期間 | 2024-05-09 - 2024-05-10 |
| 開催地（和） | 香川県社会福祉総合センター |
| 開催地（英） | Kagawa Prefecture Social Welfare Center |
| テーマ（和） | NLP，一般 |
| テーマ（英） | Nonlinear Problems, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NLP |
| 会議コード | 2024-05-NLP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 環状単方向結合位相振動子系の中枢パターン生成器への応用 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Application of Unidirectionally Coupled Phase Oscillators in a Ring to Central Pattern Generator |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 中枢パターン生成器 / Central pattern generator (CPG) |
| キーワード(2)（和/英） | 結合発振器 / coupled oscillators |
| キーワード(3)（和/英） | 同期現象 / synchronization |
| キーワード(4)（和/英） | field programmable gate array (FPGA) / field programmable gate array (FPGA) |
| キーワード(5)（和/英） | 六脚ロボット / hexapod robot |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 吉岡 拓未 / Takumi Yoshioka / ヨシオカ タクミ |
| 第1著者 所属（和/英） | 香川大学 (略称： 香川大) Kagawa University (略称： Kagawa Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 武田 健太郎 / Kentaro Takeda / タケダ ケンタロウ |
| 第2著者 所属（和/英） | 香川大学 (略称： 香川大) Kagawa University (略称： Kagawa Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2024-05-09 13:15:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NLP |
| 資料番号 | NLP2024-1 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.13 |
| ページ範囲 | pp.1-6 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2024-05-02 (NLP) |
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