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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2024-05-15 13:30 物理シミュレータを用いた姿勢整合損失による人軌跡予測 ○武次広夢・大羽剛瑠・前田孝泰（豊田工大）・延原章平（京都工繊大）・浮田宗伯（豊田工大）  PRMU2024-1 |
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| 抄録 | （和） | 人軌跡予測はソーシャルロボットや自動運転等の応用先を持ち，盛んに研究されてきた．ただし，多くの従来手法には（１）入力を単なる２次元座標の系列に頼っており，人体動作として不自然な軌跡を出力する場合がある，（２）過去軌跡が十分に得られることを仮定しており，観測が不足している場合に正確な軌跡予測が困難となる，という課題がある．これらの問題に対して観測姿勢を入力に加えるアプローチが提案されているものの，それらの手法では観測姿勢と予測軌跡との整合性を担保できない．そこで提案手法では，軌跡予測器の学習に新規の損失である姿勢整合損失を組み込むことを提案する．姿勢整合損失は，予測軌跡に対応する歩行姿勢を物理シミュレータで学習された価値関数によって評価し，人体の身体性に基づいて予測軌跡の整合性を定量化する．実験では，提案する姿勢整合損失の導入により，特に観測が不足している場合において性能が向上することを確認した． |
| （英） | ||
| キーワード | （和） | 人軌跡予測 / 物理シミュレーション / 動作生成 / 身体性 / 人体姿勢推定 / / / |
| （英） | / / / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 23, PRMU2024-1, pp. 1-6, 2024年5月. | |
| 資料番号 | PRMU2024-1 | |
| 発行日 | 2024-05-08 (PRMU) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2024-1 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU IPSJ-CVIM |
| 開催期間 | 2024-05-15 - 2024-05-16 |
| 開催地（和） | 東京大学 生産技術研究所 コンベンションホール |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | キャリアプラン，卒論・D論セッション (CVIM) |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2024-05-PRMU-CVIM |
| 本文の言語 | 日本語（英語タイトルなし） |
| タイトル（和） | 物理シミュレータを用いた姿勢整合損失による人軌跡予測 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 人軌跡予測 / |
| キーワード(2)（和/英） | 物理シミュレーション / |
| キーワード(3)（和/英） | 動作生成 / |
| キーワード(4)（和/英） | 身体性 / |
| キーワード(5)（和/英） | 人体姿勢推定 / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 武次 広夢 / / タケツグ ヒロム |
| 第1著者 所属（和/英） | 豊田工業大学 (略称： 豊田工大) (略称： ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大羽 剛瑠 / / オオバ タケル |
| 第2著者 所属（和/英） | 豊田工業大学 (略称： 豊田工大) (略称： ) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 前田 孝泰 / / マエダ タカヒロ |
| 第3著者 所属（和/英） | 豊田工業大学 (略称： 豊田工大) (略称： ) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 延原 章平 / / ノブハラ ショウヘイ |
| 第4著者 所属（和/英） | 京都工芸繊維大学 (略称： 京都工繊大) (略称： ) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 浮田 宗伯 / / ウキタ ノリミチ |
| 第5著者 所属（和/英） | 豊田工業大学 (略称： 豊田工大) (略称： ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2024-05-15 13:30:00 |
| 発表時間 | 15分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2024-1 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.23 |
| ページ範囲 | pp.1-6 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2024-05-08 (PRMU) |
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