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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2024-06-21 09:25 事前方策学習による低次元行動空間抽出と実環境における物体操り動作獲得 ○古巻鉄平・八木聡明・山森 聡・森本 淳（京大）  NC2024-13 IBISML2024-13 |
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| 抄録 | （和） | 本研究では，多指ハンドロボットが持つ多くの関節自由度を活用し多様な形状を持つ物体を操る方策を獲得するための方法を提案する．特に，複数の物体を操るための共通の潜在行動空間を抽出し，効率的に実環境においての対象物の操作を可能とするための枠組みを検討した．具体的には，シミュレータを用いた仮想環境内において，異なる形状のバルブを操作するための異なる方策を多指ハンドロボットが学習し，それら複数の方策から生成される行動軌道群から変分自己符号化器を用いて共通の潜在行動空間を抽出，この潜在行動空間上で探索することにより，実環境におけるバルブ操作のための方策を少ないサンプル数で獲得できることを実験的に示した． |
| （英） | ||
| キーワード | （和） | 強化学習 / 物体操作 / ハンドロボット制御 / / / / / |
| （英） | / / / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 86, IBISML2024-13, pp. 85-89, 2024年6月. | |
| 資料番号 | IBISML2024-13 | |
| 発行日 | 2024-06-13 (NC, IBISML) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2024-13 IBISML2024-13 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | IBISML NC IPSJ-BIO IPSJ-MPS |
| 開催期間 | 2024-06-20 - 2024-06-22 |
| 開催地（和） | 沖縄科学技術大学院大学 |
| 開催地（英） | OIST |
| テーマ（和） | 機械学習・一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | IBISML |
| 会議コード | 2024-06-IBISML-NC-BIO-MPS |
| 本文の言語 | 日本語（英語タイトルなし） |
| タイトル（和） | 事前方策学習による低次元行動空間抽出と実環境における物体操り動作獲得 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 強化学習 / |
| キーワード(2)（和/英） | 物体操作 / |
| キーワード(3)（和/英） | ハンドロボット制御 / |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 古巻 鉄平 / / コマキ テッペイ |
| 第1著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) (略称： ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 八木 聡明 / / ヤギ サトシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) (略称： ) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山森 聡 / / ヤマモリ サトシ |
| 第3著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) (略称： ) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 森本 淳 / / モリモト ジュン |
| 第4著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) (略称： ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2024-06-21 09:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | IBISML |
| 資料番号 | NC2024-13, IBISML2024-13 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.85(NC), no.86(IBISML) |
| ページ範囲 | pp.85-89 |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2024-06-13 (NC, IBISML) |
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