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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2024-06-21 15:25 非線形弾性力を利用する外骨格型支援具開発に向けたfMBD逆動力学解析に基づく柔軟体形状によるヒト動作中の関節負荷増減の検討 ○笠井慎太郎・我妻広明（九工大）  NC2024-23 IBISML2024-23 |
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| 抄録 | （和） | 身体負担の軽減による関節障害や疾病予防を目的として様々な外骨格型装具が開発されているが, 柔軟体の変形に伴う非線形弾性力を用いたデバイスの開発には, ヒト動作中の負荷集中の箇所やタイミングと柔軟体の形状によってもたらされる支援力の一致を評価する必要がある. 本研究では, ヒト動作に伴う柔軟要素の変形により生じる力を求め, 各関節に作用する駆動トルクを柔軟体MBD理論に基づき逆動力学的に求めることで, 柔軟要素の形状による関節負荷の増減を検証する. |
| （英） | Various exoskeleton-type orthotics have been developed in the aim of prevention of joint disorders by reducing the burden on the joints of the body. Assistive force generation was ordinarily provided by rotary/linear actuators and elastic bands based on Hooke's law as a linear force generation. Recently the usage of soft materials is highlighted, while the effect and mechanism of nonlinear elastic forces associated with the deformation of a flexible body is still unclear, especially in the requirement of the concentration of load during human movement. In the present study, we evaluated the correspondence between the support force provided by the location and timing of the flexible body and the shape of the flexible body. In the computer experiment, by calculating inverse dynamics based on body MBD theory, we verified the increase and decrease of joint load depending on the shape of the flexible element. | |
| キーワード | （和） | 柔軟体マルチボディダイナミクス / 絶対節点座標法 / 関節負荷増減解析 / 外骨格型装具 / / / / |
| （英） | Flexible Multibody Dynamics / Absolute Nodal Coordinate Formulation / joint load analysis / Exoskeletal Device / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 85, NC2024-23, pp. 146-153, 2024年6月. | |
| 資料番号 | NC2024-23 | |
| 発行日 | 2024-06-13 (NC, IBISML) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2024-23 IBISML2024-23 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | IBISML NC IPSJ-BIO IPSJ-MPS |
| 開催期間 | 2024-06-20 - 2024-06-22 |
| 開催地（和） | 沖縄科学技術大学院大学 |
| 開催地（英） | OIST |
| テーマ（和） | 機械学習・一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2024-06-IBISML-NC-BIO-MPS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 非線形弾性力を利用する外骨格型支援具開発に向けたfMBD逆動力学解析に基づく柔軟体形状によるヒト動作中の関節負荷増減の検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Method to Investigate Joint Load Reduction by using Assistive Devices with Flexible Bodies Focusing on Nonlinear Elastic Force Investigated by fMBD Inverse Dynamic Analysis. |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 柔軟体マルチボディダイナミクス / Flexible Multibody Dynamics |
| キーワード(2)（和/英） | 絶対節点座標法 / Absolute Nodal Coordinate Formulation |
| キーワード(3)（和/英） | 関節負荷増減解析 / joint load analysis |
| キーワード(4)（和/英） | 外骨格型装具 / Exoskeletal Device |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 笠井 慎太郎 / Shintaro Kasai / カサイ シンタロウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyutech) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 我妻 広明 / Hiroaki Wagatsuma / ワガツマ ヒロアキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyutech) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2024-06-21 15:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2024-23, IBISML2024-23 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.85(NC), no.86(IBISML) |
| ページ範囲 | pp.146-153 |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | 2024-06-13 (NC, IBISML) |
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