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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2024-06-21 09:50 世界モデル学習とそれを用いたモデル予測制御の実時間・実環境応用に向けた検討 ○竹中郁弥（京大）・山森 聡（ATR）・森田光紀・八木聡明・森本 淳（京大）  NC2024-14 IBISML2024-14 |
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| 抄録 | （和） | 近年，ヒューマノイドロボットをはじめとする多自由度ロボットの開発が注目を集めている．その動的な動作生成のため，すべての自由度を考慮した上でモデル予測制御を用いるアプローチが検討されているが，制御器の導出に必要となる計算時間や実環境とのモデル誤差のためにその実システムへの適用は容易ではない．そこで本研究では，強化学習分野で研究が進められてきたタスクに特化した世界モデルの学習および環境乱択化の手法をモデル予測制御に適用することにより，実環境において実時間での動作生成を可能とする枠組みの開発に向けた方法を検討した．具体的には，二脚倒立振子ロボットを対象に，動的なバランス制御をタスクとして検討したアプローチの評価をおこなった．その結果，世界モデルを用いることで計算時間が削減され，環境乱択化を行うことでモデル誤差に頑健な方策が得られることが確認された． |
| （英） | ||
| キーワード | （和） | 世界モデル学習 / モデル予測制御 / 環境乱択化 / / / / / |
| （英） | / / / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 86, IBISML2024-14, pp. 90-93, 2024年6月. | |
| 資料番号 | IBISML2024-14 | |
| 発行日 | 2024-06-13 (NC, IBISML) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2024-14 IBISML2024-14 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | IBISML NC IPSJ-BIO IPSJ-MPS |
| 開催期間 | 2024-06-20 - 2024-06-22 |
| 開催地（和） | 沖縄科学技術大学院大学 |
| 開催地（英） | OIST |
| テーマ（和） | 機械学習・一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | IBISML |
| 会議コード | 2024-06-IBISML-NC-BIO-MPS |
| 本文の言語 | 日本語（英語タイトルなし） |
| タイトル（和） | 世界モデル学習とそれを用いたモデル予測制御の実時間・実環境応用に向けた検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 世界モデル学習 / |
| キーワード(2)（和/英） | モデル予測制御 / |
| キーワード(3)（和/英） | 環境乱択化 / |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 竹中 郁弥 / / タケナカ フミヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) (略称： ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山森 聡 / / ヤマモリ サトシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 国際電気通信基礎技術研究所 (略称： ATR) (略称： ) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 森田 光紀 / / モリタ ミツキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) (略称： ) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 八木 聡明 / / ヤギ サトシ |
| 第4著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) (略称： ) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 森本 淳 / / モリモト ジュン |
| 第5著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) (略称： ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2024-06-21 09:50:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | IBISML |
| 資料番号 | NC2024-14, IBISML2024-14 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.85(NC), no.86(IBISML) |
| ページ範囲 | pp.90-93 |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2024-06-13 (NC, IBISML) |
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