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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2024-06-22 10:00 階層強化学習を用いた四脚ロボットの異なる床環境に対する歩行方策適応 ○甲斐舜也・八木聡明・後藤祐汰・山森 聡・森本 淳（京大）  NC2024-27 IBISML2024-27 |
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| 抄録 | （和） | 本研究では、四脚ロボットの歩行課題を例に、異なる床環境への適応を可能にするためのアプローチを検討した。具体的には，異なる環境において獲得した基底となる下層方策群を準備し，その下層方策の組み合わせによって，新たな環境に対応することを試みた．その組み合わせ戦略が上位階層が経験を通じて獲得するような階層強化学習手法を提案する．これにより、限られた試行回数で異なる環境において歩行運動生成を達成する方策が獲得できることを示した。 |
| （英） | ||
| キーワード | （和） | 階層強化学習 / ドメイン適応 / 四脚歩行 / / / / / |
| （英） | / / / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 85, NC2024-27, pp. 169-173, 2024年6月. | |
| 資料番号 | NC2024-27 | |
| 発行日 | 2024-06-13 (NC, IBISML) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2024-27 IBISML2024-27 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | IBISML NC IPSJ-BIO IPSJ-MPS |
| 開催期間 | 2024-06-20 - 2024-06-22 |
| 開催地（和） | 沖縄科学技術大学院大学 |
| 開催地（英） | OIST |
| テーマ（和） | 機械学習・一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2024-06-IBISML-NC-BIO-MPS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 階層強化学習を用いた四脚ロボットの異なる床環境に対する歩行方策適応 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 階層強化学習 / |
| キーワード(2)（和/英） | ドメイン適応 / |
| キーワード(3)（和/英） | 四脚歩行 / |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 甲斐 舜也 / / カイ シュンヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) (略称： ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 八木 聡明 / / |
| 第2著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) (略称： ) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 後藤 祐汰 / / |
| 第3著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) (略称： ) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山森 聡 / / |
| 第4著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) (略称： ) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 森本 淳 / / |
| 第5著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) (略称： ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2024-06-22 10:00:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2024-27, IBISML2024-27 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.85(NC), no.86(IBISML) |
| ページ範囲 | pp.169-173 |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2024-06-13 (NC, IBISML) |
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