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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2024-07-18 09:25 モデル予測型ピニング合意制御に基づく車群制御 ○城所郁実・小林孝一・山下 裕（北大）  RCC2024-25 |
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| 抄録 | （和） | 本論文では，ピニング合意制御に基づく車群制御の手法を提案する．マルチエージェントシステムの制御問題の一つに各エージェントの状態を通信によって一致させる合意問題がある．ピニング制御は，あらかじめ指定されたピニングエージェントと呼ばれるエージェントに外部から制御入力を加える手法である．エージェントの状態を初期値の平均値以外に設定したり，収束する速度を速めることを達成することができる．また、離散時間ごとに有限時間最適制御問題を解くことによって制御入力を求める手法であるモデル予測制御（MPC）を適用する．これらのピニング合意制御の手法を用いて、複数の車両を一つのグループ(車群) として制御する車群制御について考える． |
| （英） | In this paper, we propose a method of vehicle platooning based on pinning consensus control. One of the control problems in multi-agent systems is the agreement problem, in which the state of each agent is matched through communication. Pinning control is a method of adding external control inputs to pre-specified agents called pinning agents. It can accomplish setting the state of an agent to a value other than its initial average value or speeding up the rate at which it converges. Model Predictive Control (MPC), a method of obtaining control inputs by solving finite-time optimal control problems at each discrete time, is applied. Using these methods of pinning consensus control, we consider vehicle group control, in which multiple vehicles are controlled as a single group. | |
| キーワード | （和） | マルチエージェントシステム / ピニング合意制御 / モデル予測制御 / 車群制御 / / / / |
| （英） | multi-agent systems / pinning consensus control / model predictive control / vehicle platooning / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 105, RCC2024-25, pp. 39-42, 2024年7月. | |
| 資料番号 | RCC2024-25 | |
| 発行日 | 2024-07-10 (RCC) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | RCC2024-25 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | RCC RCS SeMI NS SR RISING |
| 開催期間 | 2024-07-17 - 2024-07-19 |
| 開催地（和） | かでる2・７（北海道立道民活動センター） |
| 開催地（英） | Hokkaido Citizens Activities Promotion Center |
| テーマ（和） | 高信頼制御通信,無線分散ネットワーク，M2M(Machine-to-Machine)，D2D(Device-to-Device)，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | RCC |
| 会議コード | 2024-07-RCC-RCS-SeMI-NS-SR-RISING |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | モデル予測型ピニング合意制御に基づく車群制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Vehicle platooning Based on Pinning Consensus Control |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | マルチエージェントシステム / multi-agent systems |
| キーワード(2)（和/英） | ピニング合意制御 / pinning consensus control |
| キーワード(3)（和/英） | モデル予測制御 / model predictive control |
| キーワード(4)（和/英） | 車群制御 / vehicle platooning |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 城所 郁実 / Ikumi Kidokoro / キドコロ イクミ |
| 第1著者 所属（和/英） | 北海道大学 (略称： 北大) Hokkaido University (略称： Hokkaido Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小林 孝一 / Koichi Kobayashi / コバヤシ コウイチ |
| 第2著者 所属（和/英） | 北海道大学 (略称： 北大) Hokkaido University (略称： Hokkaido Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山下 裕 / Yuh Yamashita / ヤマシタ ユウ |
| 第3著者 所属（和/英） | 北海道大学 (略称： 北大) Hokkaido University (略称： Hokkaido Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2024-07-18 09:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | RCC |
| 資料番号 | RCC2024-25 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.105 |
| ページ範囲 | pp.39-42 |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2024-07-10 (RCC) |
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