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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2024-07-24 15:50 車載追尾フィルタにおける他車両向き推定方式の検討 ○王 啓成・高林佑樹・亀田洋志（三菱電機）  SANE2024-19 |
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| 抄録 | （和） | 車載センサを用いた衝突防止システムでは，前方車の将来位置を予測する機能が必要とされる．本研究ではカメラとレーダーによる車載用のセンサフュージョンの追尾フィルタを使用して，前方車の将来位置を予測している．将来位置を予測するには，他車両の向きを正確に推定する必要がある．渋滞時の車線変更，右左折時などを考慮すると低速時の他車両の向きも正確に推定する必要がある．しかし，従来の追尾フィルタの速度ベクトルによる向き推定では低速時の他車両の向き推定の誤差が大きい課題があった．本稿では速度ベクトルに加え，センサ観測値の向きも使用することで低速時の向き推定の精度を向上する手法を提案する． |
| （英） | Collision prevention systems using in-vehicle sensors require the ability to predict the future position of the vehicle in front. In this study, the future position of the vehicle in front is predicted using the tracking filter of an in-vehicle sensor fusion with a camera and radar. Predicting the future position requires an accurate estimation of the direction of the other vehicle. Considering lane changes and left-right turns in traffic jams, it is also necessary to accurately estimate the direction of other vehicles at low speeds. However, the conventional direction estimation using a velocity vector in a tracking filter has a large error in estimating the direction of other vehicles at low speeds. This paper proposes a method to improve the accuracy of orientation estimation at low speeds by using sensor observation values in addition to velocity vectors. | |
| キーワード | （和） | 車載追尾 / センサフュージョン / カルマンフィルタ / 速度ベクトル / 向き推定 / / / |
| （英） | Automotive Tracking / Sensor Fusion / Kalman Filter / Velocity Vector / Orientation Estimation / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 127, SANE2024-19, pp. 13-18, 2024年7月. | |
| 資料番号 | SANE2024-19 | |
| 発行日 | 2024-07-17 (SANE) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SANE2024-19 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | AP SANE SAT |
| 開催期間 | 2024-07-24 - 2024-07-26 |
| 開催地（和） | 北海道大学フロンティア応用科学研究棟 |
| 開催地（英） | Frontier Research in Applied Sciences Building, Hokkaido University |
| テーマ（和） | リモートセンシング，衛星通信，電波伝搬，一般 |
| テーマ（英） | Remote sensing, Sattelite Communication, Radio propagation, Antennas and Propagation |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SANE |
| 会議コード | 2024-07-AP-SANE-SAT |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 車載追尾フィルタにおける他車両向き推定方式の検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study of estimation methods for other vehicle orientation in automotive tracking filters |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 車載追尾 / Automotive Tracking |
| キーワード(2)（和/英） | センサフュージョン / Sensor Fusion |
| キーワード(3)（和/英） | カルマンフィルタ / Kalman Filter |
| キーワード(4)（和/英） | 速度ベクトル / Velocity Vector |
| キーワード(5)（和/英） | 向き推定 / Orientation Estimation |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 王 啓成 / Keisei Oh / オウ ケイセイ |
| 第1著者 所属（和/英） | 三菱電機株式会社 (略称： 三菱電機) Mitsubishi Electric Corporation (略称： Mitsubishi Electric Corp.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 高林 佑樹 / Yuki Takabayashi / タカバヤシ ユウキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 三菱電機株式会社 (略称： 三菱電機) Mitsubishi Electric Corporation (略称： Mitsubishi Electric Corp.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 亀田 洋志 / Hiroshi Kameda / カメダ ヒロシ |
| 第3著者 所属（和/英） | 三菱電機株式会社 (略称： 三菱電機) Mitsubishi Electric Corporation (略称： Mitsubishi Electric Corp.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2024-07-24 15:50:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | SANE |
| 資料番号 | SANE2024-19 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.127 |
| ページ範囲 | pp.13-18 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2024-07-17 (SANE) |
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