| 電子情報通信学会 研究会発表申込システム 講演論文 詳細 |
技報閲覧サービス [ログイン] 技報アーカイブ |
| トップに戻る | 前のページに戻る | [Japanese] / [English] |
| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2024-09-06 11:30 三次元LiDARを搭載したUAVの俯瞰センシングによる安全支援ネットワークシステムの開発と評価 ○首藤拓人・宮地秀至・山本 寛（立命館大）  IA2024-22 |
|
| 抄録 | （和） | 交通死亡事故は、交差点内および交差点付近において発生する事例が多く、全体の約半数を占める。交差点のような、運転手や歩行者が認知ミスを引き起こしやすい環境における事故を防ぐことは、安心・安全なスマートシティを実現する上で大きな課題となっている。車両をセンシングする手法として、既存研究ではカメラを搭載したUAVを用いて車両を認識・追跡するシステムが提案されているが、夜間などの低照度下では対象を認識できないことが課題である。また、現実空間の三次元構造を詳細に観測できる三次元LiDARを用いた手法が存在するが、地表または車両に固定設置されたLiDARを使用する場合、自車両や他車両の移動に応じて一時的に死角となる領域(オクルージョン)が発生しやすく、対象の検出に影響を及ぼすことが問題となる。 そこで本研究では、三次元LiDARをUAVに設置し、上空から観測範囲を俯瞰して死角なくセンシングすることによって、交差点を通行する車両や歩行者の検出と識別を行うシステムを提案する。また、データの取得から解析までの処理をUAVに搭載するエッジデバイスで行い、解析結果を現実空間に対してリアルタイムにフィードバックすることも可能とする。さらに、三次元LiDARの他に、IMUやGPSレシーバにより計測したデータを組み合わせて解析することで、高精度な自己位置推定と3D地図データの生成を行うことを特徴とする。 |
| （英） | Traffic fatalities frequently occur within and near intersections, accounting for approximately half of all such incidents. Preventing accidents in environments like intersections, where drivers and pedestrians are prone to cognitive errors, presents a significant challenge in the pursuit of safe and secure smart cities. As a method for sensing vehicles, existing research has proposed systems that use UAVs equipped with cameras to recognize and track vehicles; however, these systems face limitations in low-light conditions, such as during nighttime, where target recognition becomes difficult. Additionally, while there are methods utilizing 3D LiDAR, which can observe the three-dimensional structure of real-world environments in detail, the use of LiDAR fixed to the ground or vehicles often results in temporary occlusions, making detection intermittent when obstructed by other objects. Therefore, this study proposes a system that mounts 3D LiDAR on a UAV to conduct overhead sensing without blind spots, enabling the detection and identification of vehicles and pedestrians passing through intersections. The system also performs data acquisition and analysis on an edge device mounted on the UAV, allowing for real-time feedback of analysis results to the real-world space. Furthermore, the study features high-precision self-localization and 3D map generation by combining data measured with IMU and GPS receivers, in addition to the 3D LiDAR. |
|
| キーワード | （和） | 三次元物体検出 / 三次元LiDAR / UAV / SLAM / センサネットワーク / IoT / / |
| （英） | 3D Object Detection / 3D LiDAR / UAV / SLAM / Sensor Networks / IoT / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 182, IA2024-22, pp. 58-63, 2024年9月. | |
| 資料番号 | IA2024-22 | |
| 発行日 | 2024-08-29 (IA) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | IA2024-22 |
|
| 研究会情報 | |
| 研究会 | IA |
| 開催期間 | 2024-09-05 - 2024-09-06 |
| 開催地（和） | 北海道大学 情報基盤センター南館 |
| 開催地（英） | Hokkaido Univ. |
| テーマ（和） | インターネット運用・管理, ネットワークアーキテクチャ, 通信プロトコル, IoT, 一般 |
| テーマ（英） | Internet Operation and Management, Network Architecture, Communication Protocols, IoT, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | IA |
| 会議コード | 2024-09-IA |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 三次元LiDARを搭載したUAVの俯瞰センシングによる安全支援ネットワークシステムの開発と評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Development and evaluation of safety support network system based on overhead sensing of UAV equipped with 3D LiDAR |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 三次元物体検出 / 3D Object Detection |
| キーワード(2)（和/英） | 三次元LiDAR / 3D LiDAR |
| キーワード(3)（和/英） | UAV / UAV |
| キーワード(4)（和/英） | SLAM / SLAM |
| キーワード(5)（和/英） | センサネットワーク / Sensor Networks |
| キーワード(6)（和/英） | IoT / IoT |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 首藤 拓人 / Takuto Shudo / シュドウ タクト |
| 第1著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumeikan Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宮地 秀至 / Hideaki Miyaji / ミヤジ ヒデアキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumeikan Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山本 寛 / Hiroshi Yamamoto / ヤマモト ヒロシ |
| 第3著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumeikan Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2024-09-06 11:30:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | IA |
| 資料番号 | IA2024-22 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.182 |
| ページ範囲 | pp.58-63 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2024-08-29 (IA) |
[研究会発表申込システムのトップページに戻る]