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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2024-09-17 13:25 近似計算によるLM法ベースのBundle Adjustmentを用いたドローンSLAMの効率化 ○Li Mingkun・穐山空道（立命館大）  RECONF2024-43 |
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| 抄録 | （和） | SLAMとはドローン等が自己位置推定に使う仕組みであり、主に組込みデバイスでリアルタイムに行うため効率性が重要である。SLAMの処理の中でも、特にBundle Adjustmentに用いる Levenberg-Marquardtアルゴリズムの計算量が高い。そこで我々は本アルゴリズムの中心部分である繰り返し計算に、計算結果のブレが大きくなる代わりにループ回数を削減するという近似計算を導入することでSLAMの効率化を目指す。 |
| （英） | (Not available yet) | |
| キーワード | （和） | SLAM / Bundle Adjustment / 近似計算 / ドローン / / / / |
| （英） | SLAM / Bundle Adjustment / Approximate Computing / Drone / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 188, RECONF2024-43, pp. 7-12, 2024年9月. | |
| 資料番号 | RECONF2024-43 | |
| 発行日 | 2024-09-10 (RECONF) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | RECONF2024-43 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | RECONF |
| 開催期間 | 2024-09-17 - 2024-09-18 |
| 開催地（和） | 新潟大学駅南キャンパス ときめいと |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | リコンフィギャラブルシステム、一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | RECONF |
| 会議コード | 2024-09-RECONF |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 近似計算によるLM法ベースのBundle Adjustmentを用いたドローンSLAMの効率化 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Improving Drone SLAM Efficiency through Approximate Computing in Levenberg-Marquardt Based Bundle Adjustment |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | SLAM / SLAM |
| キーワード(2)（和/英） | Bundle Adjustment / Bundle Adjustment |
| キーワード(3)（和/英） | 近似計算 / Approximate Computing |
| キーワード(4)（和/英） | ドローン / Drone |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | Li Mingkun / Li Mingkun / リー ミンクン |
| 第1著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumeikan Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 穐山 空道 / Soramichi Akiyama / アキヤマ ソラミチ |
| 第2著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumeikan Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2024-09-17 13:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | RECONF |
| 資料番号 | RECONF2024-43 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.188 |
| ページ範囲 | pp.7-12 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2024-09-10 (RECONF) |
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