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| 講演名 | 2024-10-11 13:55 能動推論に基づく広域エリア人物探索手法の有効性の評価 ○小菅瑛斗・荒川伸一・村田正幸（阪大）  IN2024-54 |
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| 抄録 | （和） | 近年、物理空間の情報を把握し、その情報を活用することが期待されている。Cyber-Physical System では物理空間の情報を集積し、仮想空間で解析することによって、さまざまな産業への活用がなされている。しかしながら、物理空間の情報は過去情報を含めると膨大な情報量となり、仮想空間上において情報が欠損することが不可避である。 情報の不確実性およびあいまいさを捉え、対象物の観測や自身の行動を推論する制御フレームワークに自由エネルギー原理をもとにした能動推論がある。能動推論では、エージェントは環境の状態に対する事前の信念と観測結果を組み合わせることで、環境の状態を確率的に推論し、かつ、自身の行動による確率の変化を把握することができる。すなわち情報が不確実であるなかで、環境の状態の推定と不確実性を減少させる行動制御を1つのフレームワークで行うことが可能になる。 そこで本稿では、仮想空間上における欠損した情報に対応するため、物理空間にセンシングを適切に働きかけることを目標として、複数の可動式カメラとドローンによる人物探索に能動推論を適用する。探索の対象となるターゲットは移動し続けるため、常にセンシングし続けることは困難であり、ターゲットに関する情報が欠損する。そのため、ある可動式カメラでターゲットをセンシングできないときに、その位置を推定し、他の可動式カメラの捕捉範囲やドローンの移動方向を制御することで、ターゲットをより効率的に捕捉することが期待できる。シミュレーションの結果、能動推論を利用しない場合に比べて、ターゲットを捕捉するまでの時間が減少することを示した。 |
| （英） | In recent years, it has become increasingly important to understand and utilize information in physical space. The Cyber-Physical System accumulates information from the physical space and analyzes it in virtual space for use across various industries. However, due to the vast amount of information, including historical data, it is inevitable that some information will be missing in the virtual space. Active inference, based on the free energy principle, is a control framework that addresses the uncertainty and ambiguity of information, enabling the inference of both observed objects and an agent's own actions. By combining prior beliefs about the environment's state with observational data, active inference allows an agent to probabilistically infer the state of the environment and understand how its actions impact those probabilities. This framework facilitates the estimation of environmental states and control of behavior to reduce uncertainty. In this paper, we apply active inference to person search using multiple movable cameras and drones. Our aim is to effectively engage sensing in the physical space to compensate for missing information in the virtual space. The target is constantly moving, making continuous sensing, and tracking challenging, which leads to missing information. Therefore, when a target cannot be detected by one movable camera, its location is estimated, and the detection range of other movable cameras and the movement direction of the drone are adjusted to capture the target more efficiently. Simulation results show that the time to acquire a target is reduced compared to the case where active inference is not used. |
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| キーワード | （和） | 能動推論 / 人物探索 / ドローン / 可動式カメラ / 自由エネルギー原理 / / / |
| （英） | Active Inference / Person Search / Drone / Movable Camera / Free Energy Principle / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 199, IN2024-54, pp. 65-70, 2024年10月. | |
| 資料番号 | IN2024-54 | |
| 発行日 | 2024-10-03 (IN) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | IN2024-54 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | ICTSSL IEE-SMF IN NWS |
| 開催期間 | 2024-10-10 - 2024-10-11 |
| 開催地（和） | 県立広島大学サテライトキャンパスひろしま |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | デジタルトランスフォーメーション、IoT、ロボティクス、ネットワークドコントロールシステム、遠隔監視・制御・操縦、災害対策・障害対策、BCP・レジリエンス、カーボンニュートラル、変動再生可能エネルギー、電力システム、需要家資源（ローカルフレキシビィティ）、アグリゲータ・VPP、電力/情報通信プラットフォーム、一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | IN |
| 会議コード | 2024-10-ICTSSL-SMF-IN-NWS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 能動推論に基づく広域エリア人物探索手法の有効性の評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Evaluation of Wide-area Person Search Method Using Active Inference |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 能動推論 / Active Inference |
| キーワード(2)（和/英） | 人物探索 / Person Search |
| キーワード(3)（和/英） | ドローン / Drone |
| キーワード(4)（和/英） | 可動式カメラ / Movable Camera |
| キーワード(5)（和/英） | 自由エネルギー原理 / Free Energy Principle |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小菅 瑛斗 / Eito Kosuga / コスガ エイト |
| 第1著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 荒川 伸一 / Shin'ichi Arakawa / アラカワ シンイチ |
| 第2著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 村田 正幸 / Masayuki Murata / ムラタ マサユキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2024-10-11 13:55:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | IN |
| 資料番号 | IN2024-54 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.199 |
| ページ範囲 | pp.65-70 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2024-10-03 (IN) |
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