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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2024-10-17 14:55 地中レーダ搭載自律移動ロボットのための路面動画像情報を用いた相対測位手法提案 ○水上雅人・蝦名徳一・小坂井琢也（室蘭工大）・望月章志（NTT）  SANE2024-32 |
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| 抄録 | （和） | 現在，地中レーダを搭載した台車を押して行われている地中埋設設備の点検をロボットにより自動化するためには屋外の電磁環境等に影響されない自律移動ロボットの高精度な相対測位が必要となる．本研究では路面動画像の特徴量をRGB-Dカメラで撮影し，２次元平面での移動量を算出することによるロボットの位置と姿勢に関する相対測位手法を提案している．屋外環境において，様々な形状特徴を有する舗装道路表面（路面）に着目し，高精度なランドマークやテンプレートなどの撮影画像の事前情報取得を必要とせず，路面動画像情報から直接移動量を算出することによる2次元平面内での移動ロボットの位置及び姿勢推定を行う手法である．高精度な比較が行える屋内実験系構築及び基本動作の原理検証を行い，２次元移動を模擬した実験で誤差1%以下での位置推定を可能とし，10 m移動に対して，cmオーダでの推定が可能となる見通しを得た． |
| （英） | Inspectors scan the mobile cart equipped with the underground radar manually to inspect the underground facilities. It is necessary that the relative positioning of the high-precision autonomous mobile robot which is not influenced by outdoor electromagnetic environment to automate the inspection of facilities to burry in the ground. We have proposed a method using road surface motion images obtained from RGB-D camera as a self-position estimation applicable to underground burial exploration robots. The method can estimate the position and posture of the robot by calculating the movement value on the two-dimensional plane. It is technique not to require the foreknowledge of the taking picture of high-precision landmark or template image to use the road surface information having various shape characteristics in the outdoor environment. We have constructed the indoor experimental setups using the high-precision automatic stage to get the true value in movement. Using this proposed method, we carried out a one-dimensional round-trip moving experiment, the experiment that simulated two-dimensional movement, the experiment of the place turn. It was confirmed that self-position estimation in error 1% or less was enabled. From these results, for 10m movement, we confirmed the prospect that self-position estimation with the cm order was enabled. | |
| キーワード | （和） | 地中レーダ / 相対測位システム / 移動ロボット / 地下埋設構造物 / 自己位置推定 / / / |
| （英） | Ground-penetrating radar / Relative positioning system / Mobile robot / Underground facilities / Self-localization / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 209, SANE2024-32, pp. 19-24, 2024年10月. | |
| 資料番号 | SANE2024-32 | |
| 発行日 | 2024-10-10 (SANE) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SANE2024-32 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE |
| 開催期間 | 2024-10-17 - 2024-10-18 |
| 開催地（和） | 富山大学 五福キャンパス |
| 開催地（英） | University of Toyama |
| テーマ（和） | レーダ画像処理，電磁波計測及び一般 |
| テーマ（英） | Radar Image Processing, Electromagnetic Wave Measurements, and generals |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SANE |
| 会議コード | 2024-10-SANE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 地中レーダ搭載自律移動ロボットのための路面動画像情報を用いた相対測位手法提案 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | * |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 地中レーダ / Ground-penetrating radar |
| キーワード(2)（和/英） | 相対測位システム / Relative positioning system |
| キーワード(3)（和/英） | 移動ロボット / Mobile robot |
| キーワード(4)（和/英） | 地下埋設構造物 / Underground facilities |
| キーワード(5)（和/英） | 自己位置推定 / Self-localization |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 水上 雅人 / Masato Mizukami / ミズカミ マサト |
| 第1著者 所属（和/英） | 室蘭工業大学 (略称： 室蘭工大) Muroran Institute of Technology (略称： Muroran Inst. Tech.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 蝦名 徳一 / Yoshikazu Ebina / エビナ ヨシカズ |
| 第2著者 所属（和/英） | 室蘭工業大学 (略称： 室蘭工大) Muroran Institute of Technology (略称： Muroran Inst. Tech.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小坂井 琢也 / Takuya Kosakai / コサカイ タクヤ |
| 第3著者 所属（和/英） | 室蘭工業大学 (略称： 室蘭工大) Muroran Institute of Technology (略称： Muroran Inst. Tech.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 望月 章志 / Shoji Mochizuki / モチヅキ ショウジ |
| 第4著者 所属（和/英） | 日本電信電話株式会社 (略称： NTT) NTT Corporation (略称： NTT) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2024-10-17 14:55:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | SANE |
| 資料番号 | SANE2024-32 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.209 |
| ページ範囲 | pp.19-24 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2024-10-10 (SANE) |
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