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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2024-10-18 11:20 倉庫内レイアウトを考慮した移動ロボット群の同期現象に基づく自律分散制御 ○吉田晃基（富山高専）・小西啓治（阪公立大）  CAS2024-50 NLP2024-80 |
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| 抄録 | （和） | 倉庫内を移動する複数台の無人搬送車(Automated Guided Vehicle, AGV)のシミュレーションを行った．本研究のAGVは自身の位置情報とバッテリー残量の情報から，次の時間ステップに移動する方向を決定する．AGVが継続して動作を続けるためには，そのバッテリー残量が尽きる前に充電ステーションを訪問しなくてはならない．AGVの充電ステーションへの定期的な訪問動作をリミットサイクルとみなし，他のAGVのバッテリー残量を用いて，同期現象を誘発する制御則を付加した．その結果，AGVが充電ステーションを訪問する時間間隔が等間隔となり，渋滞を回避することに成功した． |
| （英） | We simulated the movement of multiple Automated Guided Vehicles (AGVs) within a warehouse environment. In this study, each AGV determines its direction of movement at each time step based on its current position and battery level. To ensure continuous operation, an AGV must visit a charging station before its battery is depleted. We treated the periodic visits to the charging station as a limit cycle and implemented a control law that induces synchronization using the battery information of other AGVs. As a result, we successfully avoided congestion by ensuring that the time intervals between AGVs visiting the charging station were evenly spaced. | |
| キーワード | （和） | 無人搬送車 / 渋滞回避 / 同期（splay state） / リミットサイクル / / / / |
| （英） | Automated Guided Vehicle (AGV) / Congestion Avoidance / Synchronization (Splay State) / Limit Cycle / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 208, NLP2024-80, pp. 118-121, 2024年10月. | |
| 資料番号 | NLP2024-80 | |
| 発行日 | 2024-10-10 (CAS, NLP) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CAS2024-50 NLP2024-80 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP CAS |
| 開催期間 | 2024-10-17 - 2024-10-18 |
| 開催地（和） | 鳥取大学広報センター |
| 開催地（英） | Information Center, Tottori University |
| テーマ（和） | NLP，CAS，一般 |
| テーマ（英） | Nonlinear Problems, Circuits and Systems, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NLP |
| 会議コード | 2024-10-NLP-CAS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 倉庫内レイアウトを考慮した移動ロボット群の同期現象に基づく自律分散制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Synchronization-Based Autonomous Distributed Control for Mobile Robot Swarms in Warehouse Environments |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 無人搬送車 / Automated Guided Vehicle (AGV) |
| キーワード(2)（和/英） | 渋滞回避 / Congestion Avoidance |
| キーワード(3)（和/英） | 同期（splay state） / Synchronization (Splay State) |
| キーワード(4)（和/英） | リミットサイクル / Limit Cycle |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 吉田 晃基 / Koki Yoshida / ヨシダ コウキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 富山高等専門学校 (略称： 富山高専) National Institute of Technology, Toyama College (略称： NIT, Toyama college) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小西 啓治 / Keiji Konishi / コニシ ケイジ |
| 第2著者 所属（和/英） | 大阪公立大学 (略称： 阪公立大) Osaka Metropolitan University (略称： Osaka Metropolitan Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2024-10-18 11:20:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | NLP |
| 資料番号 | CAS2024-50, NLP2024-80 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.207(CAS), no.208(NLP) |
| ページ範囲 | pp.118-121 |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2024-10-10 (CAS, NLP) |
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