| 電子情報通信学会 研究会発表申込システム 講演論文 詳細 |
技報閲覧サービス [ログイン] 技報アーカイブ |
| トップに戻る | 前のページに戻る | [Japanese] / [English] |
| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2024-11-29 11:15 鉄筋自動配置システムの開発と配筋位置の推定 ○葛西彪斗・近藤瑛爽・南 由憲・小松和暉・上原秀幸（豊橋技科大）  SRW2024-41 SeMI2024-53 |
|
| 抄録 | （和） | 高齢化や人手不足などにより，建設業界では労働力不足が課題となっている．中でも鉄筋の配置作業（配筋）は，重量物である鉄筋を人力で運ぶ必要があるため自動化や省力化が求められている．これらの課題を解決するために，我々は配筋を自動化するシステムを開発している．配筋作業では高い精度で鉄筋を配置することが求められるため，開発する鉄筋自動配置システムには，鉄筋を運搬する装置（運搬装置）の位置を正確に推定する機能が必要である．そこで，本システムでは，モータの運転周波数から算出される運搬装置の速度と，NFC (Near Field Communication) タグの検出可能範囲を用いてカルマンフィルタによる位置推定を行っている．本報告では，鉄筋自動配置システムの概要について述べたのちに，実機とシミュレーションによる位置推定精度の評価結果及び運搬装置の動作のずれの抑制手法，メッセージの最大遅延時間の評価について報告する．実機での評価では，500 mm移動したときの最小の誤差は約40 mmとなった．メッセージの最大遅延時間の評価では，最大で878 msの遅延が発生することがわかった． |
| （英） | The construction industry is facing a labor shortage due to the aging and lack of workers. Automation and labor saving are especially needed in the rebar placement work, which requires monotonous manual labor to carry heavy rebars and to distribute the rebars according to blueprints. To solve these problems, we are developing a system that automates rebar placement. The rebar placement work requires the transport and placement of rebars with a high degree of accuracy, so the system we are developing must have the ability to accurately estimate the position of the transport device. The system uses a Kalman filter to estimate the position using the speed of the transport device calculated from the motor frequency and the detection boundary of the Near Field Communication (NFC) tag. This report introduces the automatic rebar placement system, and then describes the evaluation results of position estimation accuracy by simulation and a prototype of the system. | |
| キーワード | （和） | 位置推定 / 自動化 / MQTT / IoT / スラブ配筋 / / / |
| （英） | Localization / Automation / MQTT / IoT / Slab Reinforcement / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 277, SeMI2024-53, pp. 61-66, 2024年11月. | |
| 資料番号 | SeMI2024-53 | |
| 発行日 | 2024-11-21 (SRW, SeMI) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SRW2024-41 SeMI2024-53 |
|
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SRW SeMI |
| 開催期間 | 2024-11-28 - 2024-11-29 |
| 開催地（和） | 東京理科大学 葛飾キャンパス |
| 開催地（英） | Tokyo Univ. of Science Katsushika Campus |
| テーマ（和） | IoTワークショップ |
| テーマ（英） | IoT Workshop |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SeMI |
| 会議コード | 2024-11-SRW-SeMI |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 鉄筋自動配置システムの開発と配筋位置の推定 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Development of Automatic Rebar Placement System and Position Estimation of Rebar Placement |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 位置推定 / Localization |
| キーワード(2)（和/英） | 自動化 / Automation |
| キーワード(3)（和/英） | MQTT / MQTT |
| キーワード(4)（和/英） | IoT / IoT |
| キーワード(5)（和/英） | スラブ配筋 / Slab Reinforcement |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 葛西 彪斗 / Taketo Kasai / カサイ タケト |
| 第1著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 (略称： 豊橋技科大) Toyohashi University of Technology (略称： Toyohashi Univ. of Tech.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 近藤 瑛爽 / Eisa Kondo / コンドウ エイサ |
| 第2著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 (略称： 豊橋技科大) Toyohashi University of Technology (略称： Toyohashi Univ. of Tech.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 南 由憲 / Yoshinori Minami / ミナミ ヨシノリ |
| 第3著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 (略称： 豊橋技科大) Toyohashi University of Technology (略称： Toyohashi Univ. of Tech.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小松 和暉 / Kazuki Komatsu / コマツ カズキ |
| 第4著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 (略称： 豊橋技科大) Toyohashi University of Technology (略称： Toyohashi Univ. of Tech.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 上原 秀幸 / Hideyuki Uehara / ウエハラ ヒデユキ |
| 第5著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 (略称： 豊橋技科大) Toyohashi University of Technology (略称： Toyohashi Univ. of Tech.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2024-11-29 11:15:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | SeMI |
| 資料番号 | SRW2024-41, SeMI2024-53 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.276(SRW), no.277(SeMI) |
| ページ範囲 | pp.61-66 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2024-11-21 (SRW, SeMI) |
[研究会発表申込システムのトップページに戻る]