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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2024-12-19 10:20 受信信号強度に基づく探索ターゲット捕捉のための粒子フィルタを用いた群移動制御アルゴリズム ○村上 遼・四方博之・滝沢泰久（関西大）  RCS2024-177 |
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| 抄録 | （和） | 緊急時対応や災害救助時の捜索・救助活動では，救助を必要とする位置や数が不明なターゲットが多数存在する．本稿では，自律移動ロボットが，ターゲットに対して必要な作業を実行するために，効率的にターゲットの探索・接近を行う群移動制御法について検討する．これまで，ターゲットの探索・接近を行う方式として群知能を用いた移動センシングクラスタ（MSC）が提案されている．また，ターゲットの位置推定法として粒子フィルタ（PF）を用いた位置推定が提案されている．しかし，MSCでは，受信信号強度の変動に伴う冗長移動が発生する．また，PFを用いた位置推定の既存手法では，ターゲットへの接近動作が設計されていない．そこで本稿では，MSCと，PFを用いたターゲット位置推定を組み合わせた群移動制御アルゴリズムを提案する．そして，計算機シミュレーションにより，提案群移動制御が比較方式に比べ，ターゲットの探索およびターゲットに対する必要な作業の完了に要する時間を短縮できることを示す． |
| （英） | During search and rescue operations for emergency response or disaster relief, there are many targets requiring rescue operations in a given environment, whose number and locations are unknown. In this paper, we investigate how to control the mobility of swarms of autonomous robots to efficiently search for and approach to targets to execute given tasks. Mobile Sensing Cluster (MSC) using swarm intelligence has been proposed as a method for searching for and approaching to targets. On the other hand, Particle filter (PF) based location estimation has also been proposed as a target location estimation method. However, MSC causes redundant movements due to fluctuations of RSSI. In addition, existing methods of position estimation using PF do not include the design of approaching movements of robots to each target. Therefore, in this peper, we propose a swarm control algorithm, which includes MSC combined with target localization employing particle filter (PF). Through computer simulations, we show that the proposed swarm control reduces the time required to search for targets and complete their required tasks in comparison to reference schemes. | |
| キーワード | （和） | 自律移動ロボット / 移動センシング / 群知能 / 粒子フィルタ / 無線通信 / / / |
| （英） | Autonomous mobile robot / Mobile sensing / Swarm intelligence / Particle filter / Wireless communications / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 311, RCS2024-177, pp. 13-18, 2024年12月. | |
| 資料番号 | RCS2024-177 | |
| 発行日 | 2024-12-12 (RCS) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | RCS2024-177 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NS RCS |
| 開催期間 | 2024-12-19 - 2024-12-20 |
| 開催地（和） | 函館アリーナ + オンライン開催 |
| 開催地（英） | Hakodate Arena + Online |
| テーマ（和） | マルチホップ／リレー／協調，耐災害無線ネットワーク，センサ・メッシュネットワーク，アドホックネットワーク，D2D・M2M，無線ネットワークコーディング，ハンドオーバ/AP切替/接続セル制御/基地局間負荷分散/モバイルNW動的再構成，QoS・QoE保証，無線VoIP，IoT，エッジコンピューティング，一般 |
| テーマ（英） | Multi-hop/Relay/Cooperation, Disaster-resistant wireless network, Sensor/Mesh network, Ad-hoc network, D2D/M2M, Wireless network coding, Handover/AP switching/Connected cell control/Load balancing among base stations/Mobile network dynamic reconfiguration, QoS/QoE assurance, Wireless VoIP, IoT, Edge computing, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | RCS |
| 会議コード | 2024-12-NS-RCS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 受信信号強度に基づく探索ターゲット捕捉のための粒子フィルタを用いた群移動制御アルゴリズム |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Swarm Mobility Control with Particle Filter for Capturing Searching Targets using Received Signal Strength |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律移動ロボット / Autonomous mobile robot |
| キーワード(2)（和/英） | 移動センシング / Mobile sensing |
| キーワード(3)（和/英） | 群知能 / Swarm intelligence |
| キーワード(4)（和/英） | 粒子フィルタ / Particle filter |
| キーワード(5)（和/英） | 無線通信 / Wireless communications |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 村上 遼 / Ryo Murakami / ムラカミ リョウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 関西大学 (略称： 関西大) Kansai University (略称： Kansai Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 四方 博之 / Hiroyuki Yomo / ヨモ ヒロユキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 関西大学 (略称： 関西大) Kansai University (略称： Kansai Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 滝沢 泰久 / Yasuhisa Takizawa / タキザワ ヤスヒサ |
| 第3著者 所属（和/英） | 関西大学 (略称： 関西大) Kansai University (略称： Kansai Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2024-12-19 10:20:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | RCS |
| 資料番号 | RCS2024-177 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.311 |
| ページ範囲 | pp.13-18 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2024-12-12 (RCS) |
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