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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2025-01-21 13:35 ［ショートペーパー］自動運転タスクのための鳥瞰図表現を生成する画像エンコーダの正則化 ○鄧 喬依（科学大）・池畑 諭（NII/Science Tokyo）・関川雄介（Denso IT Lab）・佐藤育郎（Science Tokyo/Denso IT Lab）  PRMU2024-38 |
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| 抄録 | （和） | 鳥瞰図（Bird's-Eye View, BEV）表現は、自動運転タスクにおいて、統一的な空間シーン情報を提供する上で重要である。しかし、既存の手法では変換の同変性（transformation equivariance）の欠如により、BEV特徴マップ上にアーティファクトが発生し、下流タスクの性能が低下する課題がある。本研究では、この課題を解決するため、BEV座標系において自己車両および動的物体の動きに基づき、連続するフレーム間でBEV特徴を整合させる一貫性損失（consistency loss）を導入した。この損失により、特徴の不整合を抑制し、変換の同変性を強化する。nuScenesデータセットを用いた実験結果により、提案手法がアーティファクトを効果的に低減し、BEV表現を安定化させ、下流タスクの信頼性を向上させることが示された。 |
| （英） | Bird's-Eye View (BEV) representations are critical for providing a unified spatial scene understanding to autonomous driving tasks. However, existing methods often struggle with a lack of transformation equivariance. This results in artifacts on BEV feature maps that degrade the performance of downstream tasks. To address this issue, we propose a regularization approach to enhance transformation equivariance through ego-vehicle and dynamic object motion transformations by aligning BEV features in the BEV coordinate system across consecutive frames and introduces a consistency loss to penalize feature misalignment. Experiments on the nuScenes dataset demonstrate that the proposed approach effectively reduces artifacts, stabilizes BEV representations, and improves the reliability of downstream tasks. | |
| キーワード | （和） | 自動運転 / 鳥瞰図 / 特徴表現 / 時空間的一貫性 / 変換の同変性 / 正則化 / / |
| （英） | Autonomous Driving / Bird's-Eye View (BEV) / Feature Representation / Temporal-Spatial Consistency / Transformation Equivariance / Regularization / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 336, PRMU2024-38, pp. 29-32, 2025年1月. | |
| 資料番号 | PRMU2024-38 | |
| 発行日 | 2025-01-14 (PRMU) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2024-38 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU IPSJ-CVIM VRSJ-SIG-MR MVE |
| 開催期間 | 2025-01-21 - 2025-01-22 |
| 開催地（和） | 九州大学 伊都キャンパス 椎木講堂 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 医用・健康のためのCV/PR/XR技術 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2025-01-PRMU-CVIM-SIG-MR-MVE |
| 本文の言語 | 英語（日本語タイトルあり） |
| タイトル（和） | 自動運転タスクのための鳥瞰図表現を生成する画像エンコーダの正則化 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Regularizing Image Encoders to Generate Bird's-Eye View Representations for Autonomous Driving Tasks |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自動運転 / Autonomous Driving |
| キーワード(2)（和/英） | 鳥瞰図 / Bird's-Eye View (BEV) |
| キーワード(3)（和/英） | 特徴表現 / Feature Representation |
| キーワード(4)（和/英） | 時空間的一貫性 / Temporal-Spatial Consistency |
| キーワード(5)（和/英） | 変換の同変性 / Transformation Equivariance |
| キーワード(6)（和/英） | 正則化 / Regularization |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 鄧 喬依 / Qiaoyi Deng / トウ キョウイ |
| 第1著者 所属（和/英） | 東京科学大学 (略称： 科学大) Institute of Science Tokyo (略称： Science Tokyo) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 池畑 諭 / Satoshi Ikehata / イケハタ サトシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 国立情報学研究所/東京科学大学 (略称： NII/Science Tokyo) National Institute of Informatics/Institute of Science Tokyo (略称： NII/Science Tokyo) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 関川 雄介 / Yusuke Sekikawa / セキカワ ユウスケ |
| 第3著者 所属（和/英） | デンソーアイティーラボラトリ (略称： Denso IT Lab) Denso IT Laboratory (略称： Denso IT Lab) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 佐藤 育郎 / Ikuro Sato / サトウ イクロウ |
| 第4著者 所属（和/英） | 東京科学大学/デンソーアイティーラボラトリ (略称： Science Tokyo/Denso IT Lab) Institute of Science Tokyo/Denso IT Laboratory (略称： Science Tokyo/Denso IT Lab) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2025-01-21 13:35:00 |
| 発表時間 | 10分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2024-38 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.336 |
| ページ範囲 | pp.29-32 |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2025-01-14 (PRMU) |
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