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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2025-01-30 16:20 能動推論に基づく搬送ロボット制御手法の提案 ○福山敦也・大下裕一・村田正幸（阪大）  CQ2024-78 |
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| 抄録 | （和） | 搬送ロボットを作業者がいる環境にも配置するなど，活用範囲を広げるためには，倉庫内の作業者を回避することが必要である．倉庫内においては，作業者の移動による環境変動やカメラの死角などによって作業者の位置についても不確実性が生じる．一方で，搬送ロボットにおいてはその作業効率も重要であり，不確実性に対応しつつ，安全性と効率を両立する手法が求められている．本稿では，環境変動や死角などによる作業者の位置の不確実性に対応する自律型搬送ロボット制御手法として，不確実性のある環境下における生物の行動を説明するフレームワークである能動推論に基づいた手法を提案し，その可能性について検証する．本稿では，能動推論での対象のエージェントをロボットに，観測を作業者や障害物の有無，状態をロボットの位置や倉庫の状況，ポリシーを移動として生成モデルを定義し，能動推論を用いて行動を決定する手法を実装し，倉庫内の作業者の人数や死角の有無を変化させたうえでシミュレーション実験を行った．シミュレーションの結果，現在や未来の作業者の位置に不確実性がある中でも，衝突等の安全性が高い搬送を実現できることを示した． |
| （英） | Transport robots must avoid collisions with people when applied to the areas with people. Because the occlusions and/or dead angles cause the uncertainty of the workers' position, a method considering uncertainty is necessary. On the other hand, efficiency is also important for transport robots. In this paper, we propose a method based on active inference to achieve safety and efficiency in the case of uncertainty. We define a generative model in which the target agent is a robot, the observation is the presence or absence of workers or obstacles, the state is the robot's position and the situation in the warehouse, and the policy is its movement. We implemented a method for determining actions using active inference, and conducted simulations by varying the number of workers in the warehouse and the dead angles. The simulation results showed that even with uncertainty in the current and future worker positions, the robot can ensure safety from collisions and other problems. | |
| キーワード | （和） | 自由エネルギー原理 / 能動推論 / 搬送ロボット / 自律制御 / 経路計画 / / / |
| （英） | Free energy principle / Active Inference / Warehouse robot / Autonomous control / routing design / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 368, CQ2024-78, pp. 49-54, 2025年1月. | |
| 資料番号 | CQ2024-78 | |
| 発行日 | 2025-01-23 (CQ) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CQ2024-78 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CQ CBE |
| 開催期間 | 2025-01-30 - 2025-01-31 |
| 開催地（和） | 博多 リファレンス駅東ビル貸会議室 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | ネットワーク科学、計算社会科学、ヒューマンコンピューターインタラクション、データ解析、ユーザー行動、メディア品質、一般 |
| テーマ（英） | Network Science, Computational Social Science, Human Computer Interaction, Data Analysis, User Behaviour, Media Quality, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CQ |
| 会議コード | 2025-01-CQ-CBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 能動推論に基づく搬送ロボット制御手法の提案 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Proposal for warehouse robot control method based on active inference |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自由エネルギー原理 / Free energy principle |
| キーワード(2)（和/英） | 能動推論 / Active Inference |
| キーワード(3)（和/英） | 搬送ロボット / Warehouse robot |
| キーワード(4)（和/英） | 自律制御 / Autonomous control |
| キーワード(5)（和/英） | 経路計画 / routing design |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 福山 敦也 / Atsuya Fukuyama / フクヤマ アツヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大下 裕一 / Yuichi Ohsita / オオシタ ユウイチ |
| 第2著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 村田 正幸 / Masayuki Murata / ムラタ マサユキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2025-01-30 16:20:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | CQ |
| 資料番号 | CQ2024-78 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.368 |
| ページ範囲 | pp.49-54 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2025-01-23 (CQ) |
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