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| 講演名 | 2025-01-31 10:10 サイバネティック・アバター遠隔操作の安定性評価のためのパケット遅延変動のモデル化及び検証 ○伊深和雄・若山 篤・雨谷 純・浜 真一・村上 誉・松村 武（NICT）  SR2024-82 |
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| 抄録 | （和） | ムーンショット目標1では，身代わりとしてのロボットや3D映像等を示すアバターに加えて，人の身体的能力，認知能力及び知覚能力を拡張するICT技術やロボット技術を含む概念であるサイバネティック・アバター（CA）の活用によって，人が身体、脳、空間、時間の制約から解放された社会の実現を目指している．CAを用いて社会参画する障がい者の事例や，海外からCAを遠隔操作して接客を行う社会実証は，労働力減少への対策のみでなく，生産性向上をもたらす可能性を示している．一方，本格的なCA社会の実現には，多くの人が多数のCAを協調遠隔操作することが想定されており，筆者らは，様々な条件で遠隔操作の安定性を確保するための通信信頼性確保基盤の開発を進めている．その一環として，国内外での遠隔操作実験とパケット遅延測定を行ったところ，いくつかの条件で遠隔操作に大きな影響を与えると推定される特徴的なパケット遅延変動が確認された．このような通信に起因する問題は，ロボット分野では不確定要素と表現されることが多く，主にフィードバック制御による様々な解決手法が提案されているが，実環境のパケット遅延変動を正確に把握して検討された例はほとんどない．本稿では，通信安定化やロボットのフィードバック制御などの手法を再現性良く評価するための環境構築を目的として，実環境で得られた特徴的なパケット遅延変動のモデル化手法を提案し，そのモデルに従ってネットワークエミュレータを用いて実ネットワークの遅延変動を近似できることを示す． |
| （英） | Moonshot Goal 1 aims to create a society where individuals are freed from the constraints of the body, mind, space, and time using Cybernetic Avatars (CAs). CAs are a concept that includes ICT and robotic technologies that enhances human physical, cognitive, and perceptual capabilities, in addition to substitute robots and avatars that show 3D images. Examples of individuals with disabilities participating in society using CAs, as well as societal demonstrations of teleoperating CAs from overseas for customer service, indicate a potential solution to labor shortages and the possibility of enhancing productivity. For the full realization of a CA society, it is envisioned that many individuals will teleoperate numerous CAs in a coordinated manner. To ensure stable teleoperations, the authors have been developing a communication reliability-ensuring platform under various conditions. As part of this effort, teleoperation experiments and packet delay measurements were conducted at multiple domestic and international locations. These experiments distinctive packet delay variations under certain conditions that significantly impact on teleoperation. Such communication-related issues are often described as uncertainties in the robotics field, with various solutions primarily based on feedback control being proposed. However, there are few examples where packet delay variations in real-world environments have been accurately captured and analyzed. This paper proposes a method for modeling packet delay variations observed in real environments to construct an evaluation framework for reproducibly assessing techniques such as communication stabilization and robotic feedback control. The proposed model is validated by reproducing these variations using a network emulator, demonstrating its ability to approximate real-world network behavior. | |
| キーワード | （和） | サイバネティック・アバター / 遠隔操作 / バースト遅延 / スパイク遅延 / 遅延変動モデル / / / |
| （英） | Cybernetic Avatar / Teleoperation / Burst Delay / Spike Delay / Delay Variation Model / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 369, SR2024-82, pp. 69-76, 2025年1月. | |
| 資料番号 | SR2024-82 | |
| 発行日 | 2025-01-23 (SR) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SR2024-82 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SR |
| 開催期間 | 2025-01-30 - 2025-01-31 |
| 開催地（和） | サンポートホール⾼松 |
| 開催地（英） | Sunport Takamatsu |
| テーマ（和） | コグニティブ無線、周波数共用、異種無線融合型ネットワーク、SDN、機械学習応用、技術展示、一般 |
| テーマ（英） | Cognitive Radio, Dynamic Spectrum Sharing, Heterogeneous Network, SDN, AI/ML application |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SR |
| 会議コード | 2025-01-SR |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | サイバネティック・アバター遠隔操作の安定性評価のためのパケット遅延変動のモデル化及び検証 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Modeling and Validation of Packet Delay Variations for Stability Evaluation of Cybernetic Avatar Teleoperation |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | サイバネティック・アバター / Cybernetic Avatar |
| キーワード(2)（和/英） | 遠隔操作 / Teleoperation |
| キーワード(3)（和/英） | バースト遅延 / Burst Delay |
| キーワード(4)（和/英） | スパイク遅延 / Spike Delay |
| キーワード(5)（和/英） | 遅延変動モデル / Delay Variation Model |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 伊深 和雄 / Kazuo Ibuka / イブカ カズオ |
| 第1著者 所属（和/英） | 国立研究開発法人情報通信研究機構 (略称： NICT) National Institute of Information and Communications Technology (略称： NICT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 若山 篤 / Atsushi Wakayama / ワカヤマ アツシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 国立研究開発法人情報通信研究機構 (略称： NICT) National Institute of Information and Communications Technology (略称： NICT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 雨谷 純 / Jun Amagai / アマガイ ジュン |
| 第3著者 所属（和/英） | 国立研究開発法人情報通信研究機構 (略称： NICT) National Institute of Information and Communications Technology (略称： NICT) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 浜 真一 / Shinichi Hama / ハマ シンイチ |
| 第4著者 所属（和/英） | 国立研究開発法人情報通信研究機構 (略称： NICT) National Institute of Information and Communications Technology (略称： NICT) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 村上 誉 / Homare Murakami / ムラカミ ホマレ |
| 第5著者 所属（和/英） | 国立研究開発法人情報通信研究機構 (略称： NICT) National Institute of Information and Communications Technology (略称： NICT) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 松村 武 / Takeshi Matsumura / マツムラ タケシ |
| 第6著者 所属（和/英） | 国立研究開発法人情報通信研究機構 (略称： NICT) National Institute of Information and Communications Technology (略称： NICT) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2025-01-31 10:10:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | SR |
| 資料番号 | SR2024-82 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.369 |
| ページ範囲 | pp.69-76 |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | 2025-01-23 (SR) |
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