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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2025-02-19 11:30 作業者とロボットが混在するピッキング倉庫におけるLifelong MAPFへのマルチエージェント深層強化学習の適用 ○川原隼平・藤田桂英（東京農工大）  AI2024-15 |
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| 抄録 | （和） | 近年，ピッキング倉庫における運搬作業やピッキング作業の自動化が進められている．倉庫では形状や大きさが異なる商品もピッキングするため，1種類のロボットで全てのピッキング作業に対応することは難しい．そこで本研究では作業者が代わりにピッキング作業を行う環境を想定し，それらに対応可能なPriority Inheritance with Backtracking (PIBT)を構築し，PIBT とQMIXを組み合わせた手法を提案する．評価実験において，PIBTはロボット間でピッキング商品棚が被らない場合において有効であると明らかになった．また，提案手法によって経路探索の効率性が上がる可能性を示したが，QMIXの学習の不安定さが課題として残った． |
| （英） | In recent years, there is notable advancement in transport and picking operations in picking warehouse. The complexity of tasks for single type of robots in these environments, characterized by diverse product shapes and sizes has indicated the need of advanced robotic system capable of handling these products. So this study consider the alternative environment where robots carry products and human workers pick products. In this environment, we use Priority Inheritance with Backtracking (PIBT) and propose a method that integrates PIBT and QMIX. The experimental result demonstrate that PIBT is effective in the case where the robots are not directed for same shelves for the picking operations. In addition, the proposed method have shown the potential of slight improvement in effectiveness of robot pathfinding, but we have observed the instability of QMIX learning. | |
| キーワード | （和） | Lifelong MAPF / ピッキング倉庫 / 作業者 / PIBT / QMIX / / / |
| （英） | Lifelong MAPF / Picking Warehouse / Worker / PIBT / QMIX / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 377, AI2024-15, pp. 37-42, 2025年2月. | |
| 資料番号 | AI2024-15 | |
| 発行日 | 2025-02-12 (AI) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | AI2024-15 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | AI |
| 開催期間 | 2025-02-19 - 2025-02-19 |
| 開催地（和） | 名古屋工業大学2号館C棟0221教室 |
| 開催地（英） | Nagoya Institute of Technology |
| テーマ（和） | SMASH25 Winter Symposium |
| テーマ（英） | SMASH25 Winter Symposium |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | AI |
| 会議コード | 2025-02-AI |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 作業者とロボットが混在するピッキング倉庫におけるLifelong MAPFへのマルチエージェント深層強化学習の適用 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Application of Deep Reinforcement Learning to Lifelong MAPF in Picking Warehouses Coexisting Workers and Robots |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | Lifelong MAPF / Lifelong MAPF |
| キーワード(2)（和/英） | ピッキング倉庫 / Picking Warehouse |
| キーワード(3)（和/英） | 作業者 / Worker |
| キーワード(4)（和/英） | PIBT / PIBT |
| キーワード(5)（和/英） | QMIX / QMIX |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 川原 隼平 / Jumpei Kawahara / カワハラ ジュンペイ |
| 第1著者 所属（和/英） | 東京農工大学 (略称： 東京農工大) Tokyo University of Agriculture and Technology (略称： TUAT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 藤田 桂英 / Katsuhide Fujita / フジタ カツヒデ |
| 第2著者 所属（和/英） | 東京農工大学 (略称： 東京農工大) Tokyo University of Agriculture and Technology (略称： TUAT) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2025-02-19 11:30:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | AI |
| 資料番号 | AI2024-15 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.377 |
| ページ範囲 | pp.37-42 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2025-02-12 (AI) |
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