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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2025-03-05 13:50 姿勢制御系を適用した固定翼無人航空機向け2段階自動トリム調整技術の検討 ○加藤裕也・原木蒼良・上羽正純（室蘭工大）  SANE2024-59 |
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| 抄録 | （和） | 固定翼無人航空機を自立飛行させる場合，トリムがとられた状態を舵面の基準点とすることは，飛行制御系の安定の確保並びにその性能を最大限発揮するために必要である．これまで固定翼ＵＡＶは模型飛行機の延長で目視によるトリムがとられていた。ここでは高精度にトリムを実現することを目指して，機体の角速度をゼロにしたのち，姿勢制御系を用いて姿勢を釣り合いにする操作を行うことによって姿勢が釣り合い角かつ角速度がゼロの状態を達成するという2段階自動トリム調整方法を提案する．この手法についてシミュレーションにより有効性を確認するとともに，飛行実証を行った結果を報告する． |
| （英） | When flying a fixed-wing UAV in autonomous flights, it is necessary to use the trimmed state as the reference point for the rudder surface to ensure the stability of the flight control system and to maximize the performance of the aircraft. Until now, fixed-wing UAVs have been trimmed visually as an extension of model airplanes. In this paper, we propose a two-step automatic trim adjustment method that achieves a balanced attitude angle and zero angular velocity by setting the angular velocity of the aircraft to zero and then using the attitude angle control system to set the attitude angle to a balanced angle. The effectiveness of this method is confirmed through simulations and flight demonstrations are reported. | |
| キーワード | （和） | トリム / 調整 / 舵面 / 姿勢制御系 / 固定翼UAV / 飛行実験 / / |
| （英） | Trim / Adjustment / Control surface / Attitude control / Fixed-Wing UAV / Flight experiment / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 407, SANE2024-59, pp. 24-29, 2025年3月. | |
| 資料番号 | SANE2024-59 | |
| 発行日 | 2025-02-26 (SANE) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SANE2024-59 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE SAT |
| 開催期間 | 2025-03-05 - 2025-03-07 |
| 開催地（和） | 名護市民会館 |
| 開催地（英） | Nago Civic Hall |
| テーマ（和） | 衛星応用技術及び一般 |
| テーマ（英） | Satellite Application and General Issues |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SANE |
| 会議コード | 2025-03-SANE-SAT |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 姿勢制御系を適用した固定翼無人航空機向け2段階自動トリム調整技術の検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Two-step automatic trimming algorithm for Fixed-Wing UAV using attitude angle control system |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | トリム / Trim |
| キーワード(2)（和/英） | 調整 / Adjustment |
| キーワード(3)（和/英） | 舵面 / Control surface |
| キーワード(4)（和/英） | 姿勢制御系 / Attitude control |
| キーワード(5)（和/英） | 固定翼UAV / Fixed-Wing UAV |
| キーワード(6)（和/英） | 飛行実験 / Flight experiment |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 加藤 裕也 / Yuya Kato / カトウ ユウヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 室蘭工業大学大学院 (略称： 室蘭工大) Graduate School of Muroran Institute of Technology (略称： Muroran IT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 原木 蒼良 / Sora Haraki / ハラキ ソラ |
| 第2著者 所属（和/英） | 室蘭工業大学大学院 (略称： 室蘭工大) Graduate School of Muroran Institute of Technology (略称： Muroran IT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 上羽 正純 / Masazumi Ueba / ウエバ マサズミ |
| 第3著者 所属（和/英） | 室蘭工業大学大学院 (略称： 室蘭工大) Graduate School of Muroran Institute of Technology (略称： Muroran IT) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2025-03-05 13:50:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | SANE |
| 資料番号 | SANE2024-59 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.407 |
| ページ範囲 | pp.24-29 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2025-02-26 (SANE) |
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