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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2025-03-05 15:00 LiDARを用いた動的点群選択によるリアルタイム広域マップ生成手法 ○伊吹 翔・吉田政望・野口 拓（立命館大）  CQ2024-100 |
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| 抄録 | （和） | 自動運転や自律型ロボットのためのLiDAR の活用が進んでいる．LiDAR は光束密度が高く，周辺物体の位置や形状を精密に検出することができるため，逐次変化する周辺環境に柔軟に対応する自律走行技術に有用である． しかしLiDAR センサの基点によっては死角が発生するため，認識できる範囲に限りがある． 自身以外の周辺のLiDAR 情報を共有し統合することで死角の少ない点群を生成することができる手法が存在するが，点群の計算負荷は高く，少ない点群でリアルタイムに，かつ効果的に死角を可視化するためには予測に基づいた点群選択が必要である． そこで本稿では，LiDAR の移動速度や位置関係を基に，予測に基づいた点群選択を行い，死角の少ない広域マップをリアルタイムに生成する手法を提案する． 提案手法の有効性を示すためシミュレーション実験を行い，歩行者などの動的オブジェクトの認識率や，道路の可視化状況について定量的に評価を行った． |
| （英） | The use of LiDAR for autonomous driving and autonomous robots is advancing. Since LiDAR has high luminous flux density and can accurately detect the position and shape of surrounding objects, it is helpful for autonomous driving technology, which flexibly responds to the continuously changing surrounding environment. However, since blind spots occur depending on the base point of the LiDAR sensor, the recognition range is limited. There is a method that can generate a point cloud with few blind spots by sharing and integrating LiDAR information of surroundings other than itself. However, the calculation load of the point cloud is high, and it is necessary to select the point cloud based on prediction to visualize blind spots effectively in real-time with a small number of point clouds. In this paper, we propose a method to generate a wide area map with few blind spots in real time by selecting the point cloud based on prediction based on the moving speed and position relation of LiDAR. Simulation experiments were carried out to show the effectiveness of the proposed method, and the recognition rate of dynamic objects such as pedestrians and road visualization situations were quantitatively evaluated. |
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| キーワード | （和） | 自律移動ロボット / 自動運転 / LiDAR / 点群選択 / リアルタイム点群統合 / / / |
| （英） | Autonomous Mobile Robot / Autonomous Driving / LiDAR / Point Cloud Selection / Realtime Point Cloud Integration / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 404, CQ2024-100, pp. 51-56, 2025年3月. | |
| 資料番号 | CQ2024-100 | |
| 発行日 | 2025-02-26 (CQ) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CQ2024-100 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE CQ IMQ IE |
| 開催期間 | 2025-03-05 - 2025-03-07 |
| 開催地（和） | 沖縄県市町村自治会館 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 五感に訴えるオンラインメディアとその評価，および一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CQ |
| 会議コード | 2025-03-MVE-CQ-IMQ-IE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | LiDARを用いた動的点群選択によるリアルタイム広域マップ生成手法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Realtime Wide Area Map Generation Using LiDAR with Dynamic Point Cloud Selection |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律移動ロボット / Autonomous Mobile Robot |
| キーワード(2)（和/英） | 自動運転 / Autonomous Driving |
| キーワード(3)（和/英） | LiDAR / LiDAR |
| キーワード(4)（和/英） | 点群選択 / Point Cloud Selection |
| キーワード(5)（和/英） | リアルタイム点群統合 / Realtime Point Cloud Integration |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 伊吹 翔 / Sho Ibuki / イブキ ショウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 立命館大学大学院 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University Graduate School (略称： Ritsumeikan Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 吉田 政望 / Masami Yoshida / ヨシダ マサミ |
| 第2著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumeikan Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 野口 拓 / Taku Noguchi / ノグチ タク |
| 第3著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumeikan Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2025-03-05 15:00:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | CQ |
| 資料番号 | CQ2024-100 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.404 |
| ページ範囲 | pp.51-56 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2025-02-26 (CQ) |
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