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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2025-03-05 09:30 ポテンシャル法を用いた自動追従UAV群フォーメーション制御 ○安田剛志・吉田政望・野口 拓（立命館大）  CQ2024-91 |
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| 抄録 | （和） | 近年，UAVの普及と技術革新により，その応用範囲は大幅に拡大している．通信やセンサ技術の向上で，UAVは軍事，商業，災害救助，広域監視など多様な分野で不可欠なツールとなっている．しかし，単一UAVでは対応可能なエリアに限界があり，効率的作業や広域監視には複数UAVの協調運用が必要である．従来の研究は，各UAVの個別動作や障害物回避に偏り，群全体の連携が十分に考慮されなかったため，フォーメーションの乱れが生じ，全体の効率が低下していた．本稿では，ポテンシャル法を用い障害物や他UAVとの衝突リスクを低減しながら相対的なフォーメーションを維持するシステムを提案し，有効性を示した． |
| （英） | In recent years, advances in UAV technology have significantly expanded their applications in military, commercial, disaster relief, and wide-area surveillance. However, a single UAV covers only a limited area, making coordinated operations among multiple UAVs essential for efficiency. Existing research has focused on individual maneuvers and obstacle avoidance, neglecting overall swarm coordination and mission effectiveness. Moreover, collisions and formation disruptions further degrade performance. This study proposes a potential field-based system that reduces collision risks while maintaining relative formation and demonstrates its effectiveness across various scenarios. The results indicate that this integrated approach enhances overall mission performance. | |
| キーワード | （和） | ドローン / UAV / 障害物回避 / フォーメーション / ポテンシャル法 / / / |
| （英） | Drone / UAV / obstacle avoidance / formation / Potential Field Method / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 404, CQ2024-91, pp. 1-6, 2025年3月. | |
| 資料番号 | CQ2024-91 | |
| 発行日 | 2025-02-26 (CQ) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CQ2024-91 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE CQ IMQ IE |
| 開催期間 | 2025-03-05 - 2025-03-07 |
| 開催地（和） | 沖縄県市町村自治会館 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 五感に訴えるオンラインメディアとその評価，および一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CQ |
| 会議コード | 2025-03-MVE-CQ-IMQ-IE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ポテンシャル法を用いた自動追従UAV群フォーメーション制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Formation Control System Using the Potential Field Method for UAV Swarms Automatically Following a Leader |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ドローン / Drone |
| キーワード(2)（和/英） | UAV / UAV |
| キーワード(3)（和/英） | 障害物回避 / obstacle avoidance |
| キーワード(4)（和/英） | フォーメーション / formation |
| キーワード(5)（和/英） | ポテンシャル法 / Potential Field Method |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 安田 剛志 / Tsuyoshi Yasuda / ヤスダ ツヨシ |
| 第1著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumei Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 吉田 政望 / Masami Yoshida / ヨシダ マサミ |
| 第2著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumei Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 野口 拓 / Taku Noguchi / ノグチ タク |
| 第3著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumei Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2025-03-05 09:30:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | CQ |
| 資料番号 | CQ2024-91 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.404 |
| ページ範囲 | pp.1-6 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2025-02-26 (CQ) |
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